FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

Recommendations

Info

Figura 2.88: Blocco dell’Exported Function-Calls Scheduler e Function-Call Subsystems Dalla versione R2006a, Simulink e Real-Time Workshop Embedded Coder hanno fornito una funzione “Exporting Function-Call Subsystem code generation” che permette di generare, dal Function-Call Subsystems, funzioni C void-void molto efficienti. Figura 2.89: Configurazione dei parametri dell’ Exported Function-Calls Scheduler
COMUNICAZIONE TRA FUNCTION-CALL SUBSYSTEMS ATTRAVERSO I BLOCCHI DATA STORE READ/WRITE: Di solito in un modello Simulink l’ordine di esecuzione di ciascun blocco è determinata dal suo contesto. Questo non accade nel Function-Call Subsystem, in cui l’esecuzione è sempre controllata da colui che la chiama (ad es. uno Stateflow Event). Alcune volte queste caratteristiche causano delle difficoltà per il trasferimento di dati tra Function-Call Subsystems. In ECRobot NXT demo, la comunicazione tra Function-Call Subsystems deve essere fatta attravero i blocchi Data Store Read/Write. I blocchi dei dispositivi ECRobot come ad es. Light Sensor Interface/Light Sensor Read sono mascherati dai blocchi Data Store Read/Write e gli identificatori di blocco sono determinati dai Signal Objects che l’utente ha determinato durante l’aggiornamento del modello. L’utilizzo dei blocchi Data Store Read/Write risolve potenziali problemi che si potrebbero verificare nella comunicazione tra Function-Call Subsystems. Tuttavia non bisogna dimenticare che quando si utilizzano i blocchi Data Store Read/Write si elimina il passaggio dei segnali tra i blocchi e Simulink può determinare un ordine di esecuzione inaspettato per i blocchi. Per questo motivo l’utente deve specificare in modo esplicito la priorità d’esecuzione per ogni blocco Data Store Read/Write nella finestra di dialogo delle proprietà del blocco. NXTCONFIG API PER IMPOSTARE I PARAMETRI: nxtconfig API (Fig. 2.90) è una funzione MATLAB e che imposta tutti i parametri necessari per il modello del controllore con ECRobot. Questo tipo di automatizzazione è un fattore molto importante per i processi Model-Based Design su larga scala. Da quando è stata rilasciata per la prima volta la demo di ECRobot NXT, numerosi feedbacks sono stati ricevuti. La maggior parte degli utenti appartengono all’ambito accademico e molti di loro hanno espresso il desiderio di utilizzare una maggior varietà di tipi di blocchi e di dati in virgola mobile. 91
Page 1:
FACOLTA’ DI INGEGNERIA Corso di L
Page 4 and 5:
3.5.2. CONTROLLO EFFETTUATO MEDIANT
Page 6 and 7:
prodotto è l'NXT, un microprocesso
Page 9 and 10:
Capitolo 2 2 LEGO Mindstorms 2.1 HA
Page 11 and 12:
L’ affermarsi del LEGO Mindstorms
Page 13 and 14:
l’intensità della luce presente.
Page 15 and 16:
I sensori finora descritti sono pro
Page 17 and 18:
locchi, divisi per categorie, colle
Page 19 and 20:
L'ambiente grafico di ROBOLAB (Fig.
Page 21 and 22:
sul display, rilevare un suono o mi
Page 23 and 24:
NXT OnBrick permette il controllo r
Page 25 and 26:
Bricx Command Center Il BricxCC per
Page 27 and 28:
NXTRC E’ un programma che viene a
Page 29 and 30:
2.3.2 SIMULINK 7.1 Figura 2.23: Scr
Page 31 and 32:
CREARE E LAVORARE CON I MODELLI: Co
Page 33 and 34:
Figura 2.26: Connessione tra blocch
Page 35 and 36:
Figura 2.27: Screenshot di Model Ex
Page 37 and 38:
DEBUG DI SIMULAZIONE: Il debugger d
Page 39 and 40: TEST E CONVALIDA DEL MODELLO: Quest
Page 41 and 42: (RP) per il controllore e l’ Hard
Page 43 and 44: Figura 2.33: Screenshot di un model
Page 45 and 46: dell’ambiente desiderato possono
Page 47 and 48: Figura 2.35: Modello Simulink e rel
Page 49 and 50: LAVORARE CON RTW: Real Time Worksho
Page 51 and 52: DEFINIZIONE E CONTROLLO DELLE INFOR
Page 53 and 54: � Riutilizzabilità del codice.
Page 55 and 56: Figura 2.39: Screenshot di un model
Page 57 and 58: Figura 2.41: Screenshot del Custom
Page 59 and 60: GENERARE UN PROGRAMMA PRINCIPALE: U
Page 61 and 62: VERIFICA E DOCUMENTAZIONE DEL CODIC
Page 63 and 64: • E’ possibile connetterlo a di
Page 65 and 66: al VRML utilizzando TCP/IP, abilita
Page 67 and 68: • Iniziare la programmazione imme
Page 69 and 70: l’utilizzo dei dispositivi USB. L
Page 71 and 72: TOUCH SENSOR BLOCKS Figura 2.51: Bl
Page 73 and 74: generato saranno utilizzati per imp
Page 75 and 76: Figura 2.61: Blocchi del clock I bl
Page 77 and 78: Figura 2.66: Caratteristiche del So
Page 79 and 80: Figura 2.70: Caratteristiche del Bl
Page 81 and 82: Data1 e Data2 possono essere utiliz
Page 83 and 84: Figura 2.76: Blocco ADC Data Logger
Page 85 and 86: EXPORTED FUNCTION-CALLS SCHEDULER B
Page 87 and 88: Il blocco OSEK Resource (Fig. 2.84)
Page 89: AMBIENTE DEL SOFTWARE E ARCHITETTUR
Page 93 and 94: ATMEL AT91SAM7S256 (processore ARM7
Page 95 and 96: I/O. Alla maggior parte delle inter
Page 97 and 98: Capitolo 3 3 ESEMPIO APPLICATIVO NX
Page 99 and 100: 3.1 PROGETTO STRUTTURA: Il corpo ce
Page 101 and 102: 3.2 MODELLO L’ NXTway (Fig. 3.5)
Page 103 and 104: EQUAZIONI DI MOTO DEL PENDOLO INVER
Page 105 and 106: controllo PWM. Tuttavia si può val
Page 107 and 108: 3.3 CONTROLLO Per effettuare il con
Page 109 and 110: Figura 3.9: Sistema equivalente mas
Page 111 and 112: Il valore del guadagno kf (3) è st
Page 113 and 114: dal massimo numero di campionamenti
Page 115 and 116: I numeri più bassi indicano alta p
Page 117 and 118: Questo sistema viene utilizzato sol
Page 119 and 120: 3.4.9 ATTUATORI: Gli attuatori calc
Page 121 and 122: necessario quantizzarli dividendoli
Page 123 and 124: Questo è costituito dall’interfa
Page 125 and 126: Il Subsystem contiene anche un filt
Page 127 and 128: Quest’ultimo blocco è uguale a q
Page 129 and 130: Figura 3.43: Interno del blocco App
Page 131 and 132: 4 RISULTATI SPERIMENTALI Grazie all
Page 133 and 134: a_gd Figura 4.3: Modifiche apportat
Page 135 and 136: Figura 4.5: Modifiche apportate al
Page 137 and 138: Figura 4.8: Relazione tra l’angol
Page 139 and 140: Figura 4.11: Variazione dell’ango
Page 141 and 142:
Per tale motivo le prestazioni dell
Page 143 and 144:
Figura 4.16: Variazione dell’ango
Page 145 and 146:
Conclusioni Gli obiettivi che ci er
Page 147 and 148:
Bibliografia Philippe E. Hurbain ho
show all

FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?