FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

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Il controllore (Fig. 3.12-3.14) funziona a tempo discreto, con un tempo di campionamento pari a 1 ms , mentre l’impianto è tempo continuo. Perciò è necessario convertire da tempo continuo a tempo discreto e viceversa inserendo dei convertitori D2C e C2D come riportato in Fig. 3.13: Figura 3.13: Schema a blocchi del controllore e dei convertitori D2C e C2D 3.4.2 CONFIGURAZIONE DEI TASK: L’NXTway ha 4 task (Fig. 3.14): Figura 3.14: Periodo di campionamento e funzione svolta dai task La durata del task_ts1 è determinata dal massimo numero di campionamenti che può effettuare il giroscopio in un secondo. La durata del task_ts2 è determinata
dal massimo numero di campionamenti che il sensore ad ultrasuoni può effettuare in un secondo. Figura 3.15: Screenshot dell’interno del controllore 3.4.3 TIPI <strong>DI</strong> DATI: Per il controllo dell’equilibrio e del movimento abbiamo utilizzato dati in virgola mobile a singola precisione, per ridurre l’errore computazionale. Il processore ARM7 non prevede processi contenenti numeri in virgola mobile. Ma grazie alla libreria fornita da GCC abbiamo potuto utilizzare software con aritmetica a virgola mobile e con precisione singola. 113
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3.5.2. CONTROLLO EFFETTUATO MEDIANT
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prodotto è l'NXT, un microprocesso
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Capitolo 2 2 LEGO Mindstorms 2.1 HA
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L'ambiente grafico di ROBOLAB (Fig.
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sul display, rilevare un suono o mi
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NXT OnBrick permette il controllo r
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Bricx Command Center Il BricxCC per
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NXTRC E’ un programma che viene a
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2.3.2 SIMULINK 7.1 Figura 2.23: Scr
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CREARE E LAVORARE CON I MODELLI: Co
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DEBUG DI SIMULAZIONE: Il debugger d
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TEST E CONVALIDA DEL MODELLO: Quest
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(RP) per il controllore e l’ Hard
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LAVORARE CON RTW: Real Time Worksho
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DEFINIZIONE E CONTROLLO DELLE INFOR
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