FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

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Confrontando i valori dell’angolo misurato in un ambiente illuminato (rosso) con quelli ottenuti in un ambiente oscuro (blu), abbiamo cercato di determinare un valore unico per il parametro k, situato all’interno del blocco Subsystem, che potesse garantire la stabilità dell’NXTway_LS indipendentemente dalle condizioni atmosferiche (Fig. 4.13). Figura 4.13: Relazione tra l’angolo ψ misurato con il giroscopio e con il sensore di luce in un ambiente illuminati (rosso) e in un ambiente scuro(blu) Con la stima fatta per il parametro k siamo riusciti a mantenere in equilibrio l’NXTway_LS in tutte le superfici uniformi non troppo riflettenti, in condizioni di luce non troppo elevata. Abbiamo avuto la conferma che il sensore di luce è molto sensibile alle variazioni della luce ambiente e questo rende impossibile la realizzazione di un NXTway_LS che funziona sia in ambienti illuminati che in ambienti oscuri senza dover modificare i parametri del controllore.
Per tale motivo le prestazioni dell’ NXTway_GS, in termini di equilibrio, sono notevolmente superiori a quelle dell’ NXTway_LS. La Fig. 4.14 mostra i risultati ottenuti dopo la variazione del parametro k. Figura 4.14: Relazione tra l’angolo ψ misurato con il giroscopio e con il sensore di luce in un ambiente illuminati (rosso) e in un ambiente scuro(blu) dopo la variazione del parametro k PROVA 4: Infine abbiamo effettuato delle prove con due sensori di luce. I problemi riscontrati nell’NXTway_LSS sono gli stessi trovati nel caso precedente, poiché la limitazione maggiore è costituita dall’eccessiva sensibilità del sensore di luce. In un ambiente abbastanza illuminato abbiamo ottenuto il grafico in Fig. 4.15: 141
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sul display, rilevare un suono o mi
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NXT OnBrick permette il controllo r
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Bricx Command Center Il BricxCC per
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NXTRC E’ un programma che viene a
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TEST E CONVALIDA DEL MODELLO: Quest
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Il blocco OSEK Resource (Fig. 2.84)
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