FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

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grazie a OSEK RTOS, un open source che può essere scaricato sull’NXT. Così l’utente può sperimentare la tecnica di Model-Based Design costituita dalla progettazione del modello, dalla simulazione, dalla generazione del codice, dalla decisione degli obiettivi e dalla verifica fisica sull’NXT. ECRobot NXT utilizza software fornito da terze parti per configurare l’ambiente di sviluppo. La maggior parte di tali software, eccetto MATLAB, sono open source. Figura 2.47: Struttura hardware e software dell’NXT E’ necessario installare Cygwin e GNU Make per configurare un ambiente nel quale è possibile effettuare una cross-compilation. GNU ARM è un GCC per la CPU ARM7 (ATMELAT91SAM7S256) che è situato nell’NXT. A partire dall’nxtOSEK 2.0, nxtOSEK ha supportato un firmware standard per l’enhanced NXT sviluppato da John Hansen. Il firmware standard per l’enhanced NXT può essere utilizzato sia con i programmi applicativi supportati dal firmware standard NXT sia con le applicazioni native di ARM7. Perciò l’Embedded Coder Robot NXT 3.12 o le versioni successive supportano i firmware standard per l’enhanced NXT oltre all’applicazione Flash, originale di nxtOSEK. L’utente può scegliere uno dei tre approcci per scaricare il codice C generato dall’Embedded Coder Robot NXT sull’NXT stesso. Se l’utente vuole utilizzare l’Embedded Coder Robot NXT con altri linguaggi di programmazione deve installare il firmware standard per l’enhanced NXT e NeXTTool; se vuole utilizzare solo l’Embedded Coder Robot NXT o se vuole scrivere un applicazione di dimensione superiore ai 64kB deve installare LibUsb. LibUsb è una libreria C open source per
l’utilizzo dei dispositivi USB. L’installer per Windows è incluso nel pacchetto dell’nxtOSEK. nxtOSEK è firmware open source sostitutivo per l’NXT e include l’RTOS OSEK TOPPERS che viene compilato con OSEK ECC2. 2.3.9 ECROBOT NXT BLOCKSET: Dopo aver installato ECRobot NXT, ECRobot NXT Blockset (Fig. 2.48) appare nella libreria di Simulink. Figura 2.48: Screenshot dell’ECRobot NXT Blockset 69
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4 RISULTATI SPERIMENTALI Grazie all
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Bibliografia Philippe E. Hurbain ho
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