FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

Recommendations

Info

Figura 2.16: Esempio applicativo di Microsoft Robotics Studio L'interfaccia di lavoro è grafica e si basa sul drag-and-drop. Infatti si possono trascinare i blocchi, che rappresentano le varie funzioni, e connetterli insieme. La caratteristica principale è la possibilità di simulare virtualmente, in 3D (Fig. 2.16), il mattoncino e di testare il programma scritto sulla macchina. E’ un software che permette sia il controllo remoto dal PC sia la modalità autonoma. La comunicazione tra PC e robot è realizzata tramite Bluetooth, RF o utilizzando una connessione USB. NXT OnBrick Figura 2.17: Screenshot NXT OnBrick
NXT OnBrick permette il controllo remoto del brick, utilizzando il Bluetooth, sia per PC che per palmari. L’interfaccia grafica è costituita da 20 pulsanti (Fig. 2.17) e questo rende estremamente facile l’esecuzione di alcuni tipi di controllo. L'inserimento dei blocchi grafici avviene in spazi preimpostati a scapito della libertà di programmazione. Sono previste 36 azioni, la maggior parte delle quali con un singolo parametro, come ad esempio il controllo individuale dei motori, l’attesa del verificarsi di eventi rilevati dai sensori e l’emissione di semplici suoni. RobotC RobotC è una valida alternativa al software fornito dalla Lego. Sviluppato dalla Carnegie Mellon Robotics, come si intuisce dal nome, si basa sul linguaggio di programmazione C. Può essere utilizzato sia per l’NXT che per l’RCX. Rispetto all’ NXT-G può sembrare più complesso in quanto non dispone di un interfaccia grafica (Fig. 2.18) ma le potenzialità sono nettamente superiori; ad esempio permette di inserire i commenti. Per funzionare necessita di un firmware diverso da quello originale. Quest’ultimo garantisce molti vantaggi tra cui una maggiore velocità e la possibilità di compilare e scaricare direttamente il programma sull’ NXT. Figura 2.18: Screenshot RobotC 23
Page 1: FACOLTA’ DI INGEGNERIA Corso di L
Page 4 and 5: 3.5.2. CONTROLLO EFFETTUATO MEDIANT
Page 6 and 7: prodotto è l'NXT, un microprocesso
Page 9 and 10: Capitolo 2 2 LEGO Mindstorms 2.1 HA
Page 11 and 12: L’ affermarsi del LEGO Mindstorms
Page 13 and 14: l’intensità della luce presente.
Page 15 and 16: I sensori finora descritti sono pro
Page 17 and 18: locchi, divisi per categorie, colle
Page 19 and 20: L'ambiente grafico di ROBOLAB (Fig.
Page 21: sul display, rilevare un suono o mi
Page 25 and 26: Bricx Command Center Il BricxCC per
Page 27 and 28: NXTRC E’ un programma che viene a
Page 29 and 30: 2.3.2 SIMULINK 7.1 Figura 2.23: Scr
Page 31 and 32: CREARE E LAVORARE CON I MODELLI: Co
Page 33 and 34: Figura 2.26: Connessione tra blocch
Page 35 and 36: Figura 2.27: Screenshot di Model Ex
Page 37 and 38: DEBUG DI SIMULAZIONE: Il debugger d
Page 39 and 40: TEST E CONVALIDA DEL MODELLO: Quest
Page 41 and 42: (RP) per il controllore e l’ Hard
Page 43 and 44: Figura 2.33: Screenshot di un model
Page 45 and 46: dell’ambiente desiderato possono
Page 47 and 48: Figura 2.35: Modello Simulink e rel
Page 49 and 50: LAVORARE CON RTW: Real Time Worksho
Page 51 and 52: DEFINIZIONE E CONTROLLO DELLE INFOR
Page 53 and 54: � Riutilizzabilità del codice.
Page 55 and 56: Figura 2.39: Screenshot di un model
Page 57 and 58: Figura 2.41: Screenshot del Custom
Page 59 and 60: GENERARE UN PROGRAMMA PRINCIPALE: U
Page 61 and 62: VERIFICA E DOCUMENTAZIONE DEL CODIC
Page 63 and 64: • E’ possibile connetterlo a di
Page 65 and 66: al VRML utilizzando TCP/IP, abilita
Page 67 and 68: • Iniziare la programmazione imme
Page 69 and 70: l’utilizzo dei dispositivi USB. L
Page 71 and 72: TOUCH SENSOR BLOCKS Figura 2.51: Bl
Page 73 and 74:
generato saranno utilizzati per imp
Page 75 and 76:
Figura 2.61: Blocchi del clock I bl
Page 77 and 78:
Figura 2.66: Caratteristiche del So
Page 79 and 80:
Figura 2.70: Caratteristiche del Bl
Page 81 and 82:
Data1 e Data2 possono essere utiliz
Page 83 and 84:
Figura 2.76: Blocco ADC Data Logger
Page 85 and 86:
EXPORTED FUNCTION-CALLS SCHEDULER B
Page 87 and 88:
Il blocco OSEK Resource (Fig. 2.84)
Page 89 and 90:
AMBIENTE DEL SOFTWARE E ARCHITETTUR
Page 91 and 92:
COMUNICAZIONE TRA FUNCTION-CALL SUB
Page 93 and 94:
ATMEL AT91SAM7S256 (processore ARM7
Page 95 and 96:
I/O. Alla maggior parte delle inter
Page 97 and 98:
Capitolo 3 3 ESEMPIO APPLICATIVO NX
Page 99 and 100:
3.1 PROGETTO STRUTTURA: Il corpo ce
Page 101 and 102:
3.2 MODELLO L’ NXTway (Fig. 3.5)
Page 103 and 104:
EQUAZIONI DI MOTO DEL PENDOLO INVER
Page 105 and 106:
controllo PWM. Tuttavia si può val
Page 107 and 108:
3.3 CONTROLLO Per effettuare il con
Page 109 and 110:
Figura 3.9: Sistema equivalente mas
Page 111 and 112:
Il valore del guadagno kf (3) è st
Page 113 and 114:
dal massimo numero di campionamenti
Page 115 and 116:
I numeri più bassi indicano alta p
Page 117 and 118:
Questo sistema viene utilizzato sol
Page 119 and 120:
3.4.9 ATTUATORI: Gli attuatori calc
Page 121 and 122:
necessario quantizzarli dividendoli
Page 123 and 124:
Questo è costituito dall’interfa
Page 125 and 126:
Il Subsystem contiene anche un filt
Page 127 and 128:
Quest’ultimo blocco è uguale a q
Page 129 and 130:
Figura 3.43: Interno del blocco App
Page 131 and 132:
4 RISULTATI SPERIMENTALI Grazie all
Page 133 and 134:
a_gd Figura 4.3: Modifiche apportat
Page 135 and 136:
Figura 4.5: Modifiche apportate al
Page 137 and 138:
Figura 4.8: Relazione tra l’angol
Page 139 and 140:
Figura 4.11: Variazione dell’ango
Page 141 and 142:
Per tale motivo le prestazioni dell
Page 143 and 144:
Figura 4.16: Variazione dell’ango
Page 145 and 146:
Conclusioni Gli obiettivi che ci er
Page 147 and 148:
Bibliografia Philippe E. Hurbain ho
show all

FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?