FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

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Figura 4.4: Grafico della variazione angolare in funzione del tempo dopo le modifiche apportate Come si vede dalla Fig. 4.4, siamo riusciti a ridurre notevolmente il fenomeno di drift. Solo adesso possiamo considerare il valore di ψ, calcolato con il giroscopio, come riferimento. PROVA 2: Abbiamo inserito un generatore di onda quadra all’interno del blocco Cal Reference (Fig. 4.5) per confrontare i valori dell’angolo ψ ottenuti dal sensore di luce con quelli ottenuti integrando il valore della velocità angolare misurata dal giroscopio.
Figura 4.5: Modifiche apportate al blocco Cal Reference Abbiamo modificato i valori dei coefficienti di luce offset e del Low Path Filter presente nel Subsystem fino ad ottenere la relazione mostrata in Fig. 4.6 tra l’angolo ψ misurato con il giroscopio e quello misurato con il sensore di luce: Figura 4.6: Relazione tra l’angolo ψ misurato con il giroscopio e con il sensore di luce 135
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Bricx Command Center Il BricxCC per
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NXTRC E’ un programma che viene a
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TEST E CONVALIDA DEL MODELLO: Quest
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LAVORARE CON RTW: Real Time Worksho
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Data1 e Data2 possono essere utiliz
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