FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

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Come si vede dalla Fig. 4.2 è presente un fenomeno di drift, ovvero con il passare del tempo l’angolo tende ad allontanarsi sempre di più dalla posizione di equilibrio. Per accertarci di ciò abbiamo deciso di staccare fisicamente i motori. Figura 4.2: Diagramma della variazione dell’angolo in funzione del tempo dopo aver staccato fisicamente i motori La Fig. 4.2 mostra che l’integratore introduce un fenomeno di deriva. Questo è dovuto sia al fatto che l’integratore ha un numero finito di coefficienti sia al fatto che l’NXT non lavora in virgola mobile. Per risolvere il problema del drift abbiamo modificato lo schema a blocchi dell’integratore (Fig. 4.3):
a_gd Figura 4.3: Modifiche apportate all’integratore L’equazione del filtro raffigurato in Fig. 4.3 è la seguente: � �� Questa funzione di trasferimento rappresenta un derivatore arrestato, che deriva solo a basse frequenze. t_gd*(1-a_gd) 133
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TEST E CONVALIDA DEL MODELLO: Quest
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dell’ambiente desiderato possono
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� Riutilizzabilità del codice.
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