FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica
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Confrontando i valori dell’angolo misurato in un ambiente illuminato (rosso) con<br />
quelli ottenuti in un ambiente oscuro (blu), abbiamo cercato di determinare un<br />
valore unico per il parametro k, situato all’interno del blocco Subsystem, che<br />
potesse garantire la stabilità dell’NXTway_LS indipendentemente dalle<br />
condizioni atmosferiche (Fig. 4.13).<br />
Figura 4.13: Relazione tra l’angolo ψ misurato con il giroscopio e con il sensore<br />
di luce in un ambiente illuminati (rosso) e in un ambiente scuro(blu)<br />
Con la stima fatta per il parametro k siamo riusciti a mantenere in equilibrio<br />
l’NXTway_LS in tutte le superfici uniformi non troppo riflettenti, in condizioni di<br />
luce non troppo elevata.<br />
Abbiamo avuto la conferma che il sensore di luce è molto sensibile alle variazioni<br />
della luce ambiente e questo rende impossibile la realizzazione di un<br />
NXTway_LS che funziona sia in ambienti illuminati che in ambienti oscuri senza<br />
dover modificare i parametri del controllore.