FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

controllo PWM. Tuttavia si può valutare la relazione tra la corrente il,r e la
tensione vl,r utilizzando le equazioni del motore DC. Generalmente l’equazione
del motore DC è la seguente:
Noi considereremo l’induttanza trascurabile ed approssimabile a zero. Possiamo
così ricavare l’espressione della corrente:
Dall’equazione (3.21), la forza può essere espressa utilizzando il valore della
tensione del motore:
EQUAZIONI DI STATO DEL PENDOLO INVERSO A DUE RUOTE:
Si possono utilizzare le equazioni di stato basate sulla moderna teoria del
controllo linearizzando le equazioni del moto nel punto di equilibrio
dell’NXTway. Questo significa che noi consideriamo il limite ψ� 0 (sin ψ � ψ ,
cos ψ � 1� e trascuriamo i termini di secondo ordine come ψ� 2 . Le equazioni del
moto (3.13)-(3.15) sono quindi approssimate come segue:
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