FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

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3.4.11 SENSORI: All’interno del blocco Sensor (Fig. 3.27) i valori calcolati nell’impianto vengono trasformati nelle uscite effettive dei sensori. Poiché il costo computazionale per il calcolo della distanza e per il rilevamento degli ostacoli è elevato, abbiamo inserito dei blocchi Rate Transition per ovviare a questo problema. Figura 3.27: Screenshot dell’interno del blocco Sensor 3.4.12 DATA LOGGING All’interno del controllore abbiamo inserito un blocco NXT GamePad ADC Data Logger (Fig. 3.28) per registrare i valori in uscita dai sensori. Questo blocco può anche prelevare dati interi a 8 e a 16 bit. Per registrare dati in virgola mobile è
necessario quantizzarli dividendoli per valori appropriati (Fig. 3.29) perché il blocco NXT GamePad ADC Data Logger non supporta dati in virgola mobile. Figura 3.28: Screenshot del blocco Data Logging Figura 3.29: Screenshot del blocco Scaling Come si vede dall’immagine il valore prelevato viene diviso per il valore di fondo scala (LSB). 121
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prodotto è l'NXT, un microprocesso
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Capitolo 2 2 LEGO Mindstorms 2.1 HA
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L’ affermarsi del LEGO Mindstorms
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l’intensità della luce presente.
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L'ambiente grafico di ROBOLAB (Fig.
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sul display, rilevare un suono o mi
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NXT OnBrick permette il controllo r
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Bricx Command Center Il BricxCC per
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NXTRC E’ un programma che viene a
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2.3.2 SIMULINK 7.1 Figura 2.23: Scr
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CREARE E LAVORARE CON I MODELLI: Co
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Figura 2.26: Connessione tra blocch
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DEBUG DI SIMULAZIONE: Il debugger d
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TEST E CONVALIDA DEL MODELLO: Quest
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(RP) per il controllore e l’ Hard
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dell’ambiente desiderato possono
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LAVORARE CON RTW: Real Time Worksho
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DEFINIZIONE E CONTROLLO DELLE INFOR
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� Riutilizzabilità del codice.
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VERIFICA E DOCUMENTAZIONE DEL CODIC
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• E’ possibile connetterlo a di
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al VRML utilizzando TCP/IP, abilita
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• Iniziare la programmazione imme
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