FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

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Come coordinate generalizzate si utilizzano le seguenti variabili: Le equazioni di Lagrange sono le seguenti: Dalle equazioni (3.10)-(3.12) si ricavano le seguenti equazioni: Considerando il momento torcente del motore DC e l’attrito viscoso, le forze che entrano in gioco sono le seguenti: Dove il,r è la corrente del motore DC. Per controllare quest’ultimo non si può utilizzare direttamente la corrente del motore DC perché esso è basato sul
controllo PWM. Tuttavia si può valutare la relazione tra la corrente il,r e la tensione vl,r utilizzando le equazioni del motore DC. Generalmente l’equazione del motore DC è la seguente: Noi considereremo l’induttanza trascurabile ed approssimabile a zero. Possiamo così ricavare l’espressione della corrente: Dall’equazione (3.21), la forza può essere espressa utilizzando il valore della tensione del motore: EQUAZIONI <strong>DI</strong> STATO DEL PENDOLO INVERSO A DUE RUOTE: Si possono utilizzare le equazioni di stato basate sulla moderna teoria del controllo linearizzando le equazioni del moto nel punto di equilibrio dell’NXTway. Questo significa che noi consideriamo il limite ψ� 0 (sin ψ � ψ , cos ψ � 1� e trascuriamo i termini di secondo ordine come ψ� 2 . Le equazioni del moto (3.13)-(3.15) sono quindi approssimate come segue: 105
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prodotto è l'NXT, un microprocesso
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Capitolo 2 2 LEGO Mindstorms 2.1 HA
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sul display, rilevare un suono o mi
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NXT OnBrick permette il controllo r
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Bricx Command Center Il BricxCC per
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NXTRC E’ un programma che viene a
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TEST E CONVALIDA DEL MODELLO: Quest
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(RP) per il controllore e l’ Hard
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LAVORARE CON RTW: Real Time Worksho
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