FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

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Le animazioni del Virtual Reality Toolbox possono essere guidate dal codice C, generato dai modelli Simulink, utilizzando il Real Time Workshop (disponibile separatamente). Questa proprietà è particolarmente utile per le applicazioni con l’hardware-in-the-loop (perché fornisce un’animazione visiva del modello del sistema dinamico e mostra come quest’ultimo s’interfaccia con l’hardware real- time. SUPPORTO PER I JOYSTICKS E ALTRI HARDWARE D’INPUT: Il Virtual Reality Toolbox include i blocchi Simulink e le funzioni MATLAB che permettono il controllo dei prototipi virtuali utilizzando controllori di moto 3-D. Comprende: • Tutti i modelli di dispositivi SpaceMouse (sia seriali che USB) • Space Traveler controllore di moto • Logitech SpaceBall 5000 • Force-feedback joysticks 2.3.7 PROGRAMMAZIONE DEL LEGO MINDSTORMS NXT CON MATLAB E CON SIMULINK Il LEGO MINDSTORMS NXT permette di creare e di controllare robots utilizzando motori e sensori programmabili. Si possono adoperare MATLAB e Simulink per programmare e testare velocemente i robot LEGO MINDSTORMS in svariate circostanze. CO<strong>DI</strong>CE MATLAB PER IL CONTROLLO REMOTO CON LEGO MINDSTORMS: La modalità di controllo remoto, eseguito sull’host, sfrutta la capacità seriale degli input/output di MATLAB per inviare comandi al LEGO MINDSTORMS NXT attraverso una connessione Bluetooth. Con il controllo remoto è possibile:
• Iniziare la programmazione immediatamente senza toolbox aggiuntivi. • Lavorare nell’ambiente MATLAB per lo sviluppo e il debugging. • Lavorare con la versione per studenti di MATLAB e di Simulink. • Imparare i rudimenti della programmazione come le iterazioni, le istruzioni condizionali e la programmazione orientata agli oggetti. CO<strong>DI</strong>CE SIMULINK PER IL CONTROLLO EMBEDDED CON LEGO MINDSTORMS NXT: La soluzione Embedded-Control è sviluppabile utilizzando Simulink, Real-Time Workshop e Real-Time Workshop Embedded Coder; questa viene poi convertita in linguaggio macchina e scaricata sul LEGO MINDSTORMS NXT in modo che vi possa essere eseguita. Con l’Embedded-Control si possono: • Programmare i motori e i sensori per farli lavorare contemporaneamente e per ottenere un’esecuzione real-time • Evitare le limitazioni di range perché il programma viene eseguito direttamente sul LEGO MINDSTORMS NXT. • Modellare, visualizzare e provare i comportamenti del robot utilizzando il Virtual Reality Tolboox. • Imparare ad utilizzare gli algoritmi di controllo e il codice generato. 2.3.8 EMBEDDED CODER ROBOT NXT PER LEGO MINDSTORMS Embedded Coder Robot per LEGO Mindstorms NXT (ECRobot NXT) è un ambiente per il LEGO Mindstorms NXT (Fig. 2.47) che fornisce la capacità di lavorare con il modello dell’NXT. Infatti è possibile sviluppare strategie di controllo, creare un progetto dinamico, simulare e visualizzare le componenti del modello in ambiente grafico 3-D di realtà virtuale. ECRobot NXT permette lo sviluppo degli obiettivi prefissati con Real-Time Workshop Embedded Coder 67
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Conclusioni Gli obiettivi che ci er
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Bibliografia Philippe E. Hurbain ho
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