FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

AMBIENTE DEL SOFTWARE E ARCHITETTURA DELL’APPLICAZIONE
NEL MODELLO DEL CONTROLLORE:
Nell’industria del software la separazione dell’ambiente del software (per esempio
RTOS) e del software applicativo in obiettivi indipendenti rappresenta una
tecnica per raggiungere la riusabilità dei componenti del software e per supportare
lo sviluppo su larga scala, mediante il lavoro in team. Questa tecnica può anche
essere utilizzata per modellare il controllore con Simulink. Nel modello del
controllore fatto con ECRobot NXT, l’ambiente software (scheduler) e il
sottosistema dell’applicazione sono separati. In più le interfacce esterne (sensori
dell’NXT, motori e dispsitivi di comunicazione) sono rappresentati da specifici
blocchi d’interfaccia. All’interno di un sottosistema dell’applicazione ci sono
Function-Call Subsystems che vengono eseguiti dal blocco Exported Function-
Calls Scheduler. L’architettura del modello di un controllore progettato con
ECRobot NXT segue l’architettura di un software reale embedded e per questo il
modello del controllore è così tanto leggibile che viene utilizato come specifica
eseguibile.
L’EXPORTED FUNCTION-CALLS SCHEDULER CONTROLLA IL TEMPO
DI ESECUZIONE DELLE APPLICAZIONI DEI SUBSYSTEMS:
Di solito l’esecuzione di un Function-Call Subsystem è controllata da un
Function-Call Generator o da uno Stateflow Event. Stateflow permette all’utente
di progettare un complesso sistema dotato di scheduler. In ECRobot NXT, un
approccio alternativo consiste nel controllare il tempo di esecuzione utilizzando
un Function-Call Subsystem. Il blocco Exported Function-Calls Scheduler (Fig.
2.88) è un C MEX S-Function che fornisce una finestra di dialogo, il Block
Parameters (Fig. 2.89), per specificare le informazioni necessarie per controllare il
tempo d’esecuzione del Function-Call Subsystems.
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