FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

Conclusioni
Gli obiettivi che ci eravamo preposti prima di iniziare questa tesi sono stati
raggiunti, anche se le idee e le modifiche apportabili sono ancora numerose. La
caratteristica innovativa che contraddistingue il nostro lavoro è stata la possibilità
di utilizzare Simulink per progettare il controllo e scaricarlo sul Brick. Partendo
da un modello di controllo per l' NXTway siamo riusciti a modificarlo per
ottenere ciò che volevamo. Nel modello presistente il controllo era effettuato
tramite un sensore giroscopio e i dati erano acquisiti solo da questo sensore. Come
primo passo abbiamo modificato lo schema a blocchi per poter prelevare i dati dal
sensore ad ultrasuoni, che è in grado di rilevare la presenza di ostacoli. In seguito
abbiamo aggiunto fisicamente un sensore di luce tramite il quale sono stati
effettuati sia il controllo che l'acquisizione di dati. Per ottimizzare la stabilità del
robot abbiamo aggiunto un secondo sensore di luce così da calcolare in maniera
più precisa l'angolo di spostamento dalla posizione di equilibrio. Prima di
modificare lo schema a blocchi del controllore, aggiungendo i sensori di luce,
abbiamo dovuto effettuare diverse prove per determinare alcuni parametri di
questi sensori: si è introdotto un ingresso virtuale noto ed abbiamo studiato il
comportamento del sensore di luce mentre il controllo veniva effettuato dal
sensore giroscopio. Questa prova è stata svolta sia in zone di luce che in zone
d'ombra in modo da poterne studiare le caratteristiche in condizioni diverse, alla
ricerca di un modello unico. Dopo aver calibrato il sensore di luce abbiamo
modificato lo schema a blocchi del controllore, prima con l' aggiunta di un solo
sensore di luce, poi con due. In queste due situazioni abbiamo raggiunto risultati
simili e abbastanza soddisfacenti nonostante la sensibilità di questi sensori.
Un obiettivo raggiungibile in futuro è il controllo dell’ NXTway tramite un
gamepad o tramite un cellulare compatibile. Per quanto riguarda la comunicazione
bluetooth sarebbe molto interessante riuscire a realizzare una connessione tra più
NXT. Un NXT può realizzare tre connessioni e per questo si può immaginare di
costruire dei gruppi di robot che comunicano tra di loro.
Una caratteristica della linea LEGO Mindostorms è la possibilità di poter dare
libero sfogo alla propria fantasia sia per la presenza di moltissimi sensori forniti (
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