FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

3.4.9 ATTUATORI:
Gli attuatori calcolano la tensione del motore DC utilizzando il PWM duty
ricavato dal controllore. Abbiamo considerato l’attrito viscoso e quello
coulombiano, presenti lungo il percorso, come zona morta prima di calcolare la
tensione. La massima tensione applicabile al motore DC serve per calcolare il
PWM duty. Abbiamo utilizzato la seguente equazione sperimentale che prende in
considerazione la tensione della batteria VB e la massima tensione del motore DC
Vmax.
Vmax=0.001089 � � � � 0.625
3.4.10 IMPIANTO:
Il modello dell’impianto (Fig. 3.26) deriva dalle equazioni di stato del pendolo
inverso a due ruote. Nell’NXTway con il giroscopio l’impianto è modellato in
modo tale che la simulazione inizi dopo la calibrazione del giroscopio, mentre
nell’altro non ci sono tempi di attesa.
Figura 3.26: Schema a blocchi dell’impianto dell’NXT collegato ai blocchi
Sensor e Actuator
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