FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

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Figura 2.90: Interfaccia per generare il codice Le loro esigenze sono state accolte e per questo ECRobot NXT V3.03 supporta non solo il codice intero e quello in virgola fissa, ma permette anche di generare codice in virgola mobile (sia single che double). In nxtconfig API il supporto per i numeri in virgola fissa è nel pannello delle opzioni di Real-Time Workshop (Fig. 2.91), perciò l’utente deve aprirlo manualmente quando vuol generare codice in virgola fissa. Figura 2.91: Screenshot di Model Explorer per il settaggio delle impostazioni dei numeri a virgola mobile
ATMEL AT91SAM7S256 (processore ARM7) nell’NXT non ha Floating Point Unit e per questo motivo alcuni blocchi di funzioni matematiche richiedono l’utilizzo, nel codice generato, di una libreria matematica in C. Per questo il codice con variabili in virgola mobile occupa una maggior memoria e le sue prestazioni sono peggiori del codice scritto con variabili intere e in virgola fissa. AMBIENTE PER L’ESECUZIONE <strong>DI</strong> ECROBOT NXT: La Fig. 2.92 mostra una visione grafica dell'architettura del LEGO Mindstorm NXT secondo gli sviluppatori del Kit. Figura 2.92: Architettura del sistema LEGO Mindstorm NXT Si può notare chiaramente che la comunicazione tra il processore principale ARM7 ( ATMEL AT191SAM7S256) e i sensori è realizzata tramite un coprocessore (ATMEL AVR). Le uniche eccezioni sono rappresentate dall'Utrasonic Sensor e dall'acquisizione dei dati dal Servo Motor. Per le applicazioni di ECRobot NXT il fattore più importante per l'accesso ai sensori è la comunicazione con il coprocessore tramite il bus seriale I2C. Questa architettura influenza l'ambiente di esecuzione dell’ECRobot NXT. Il processore principale ARM7 accede ai sensori indipendentemente ogni 2 millisecondi con un Interrupt Service Routine del firmware di LEJOS NXJ che ha un periodo di 1 milli 93
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prodotto è l'NXT, un microprocesso
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I sensori finora descritti sono pro
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locchi, divisi per categorie, colle
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sul display, rilevare un suono o mi
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Bricx Command Center Il BricxCC per
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NXTRC E’ un programma che viene a
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Conclusioni Gli obiettivi che ci er
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Bibliografia Philippe E. Hurbain ho
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