Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

della competizione Robocup, laboratori e corridoi della facoltà ottenendo buoni risultati
di affidabilità. I test si sono svolti nel seguente modo: il sistema viene montato su un
robot mobile e viene simulato (dato che non esiste ancora un modulo comportamentale
e di pianificazione) il suo spostamento lungo una traiettoria verso uno specifica meta.
Tra il punto di partenza e la meta vengono posizionati degli ostacoli che il modulo di
visione dovrebbe riconoscere. Se effettivamente questi vengono riconosciuti si può
ipotizzare che il sistema, una volta dotato di un modulo di pianificazione adeguato,
raggiungerebbe la meta comportandosi adeguatamente, e quindi si dà esito positivo al
test. Le immagini acquisite durante i test sono prese dalle posizioni più critiche lungo la
traiettoria seguita e lo spostamento successivo ad ogni acquisizione è chiaramente
legato al risultato di ricerca di ostacoli prodotto dal sistema.
Come esempi significativi, presentiamo di seguito i risultati di due di questi test:
− il primo eseguito in un corridoio della facoltà nel quale sono stati posizionati sia
degli ostacoli veri e propri (un classificatore, un cestino, una sacca, una sedia e una
persona) sia dei finti ostacoli (pattern ad alto contrasto disegnati su fogli posti sul
pavimento) per testare l’efficacia dell’algoritmo di studio delle differenze stereo
basato sull’IPM. In questo test gli ostacoli sono fissi.
− Il secondo eseguito in un laboratorio della facoltà nel quale si introduce la mobilità
degli ostacoli (in particolare di una persona) e quindi si simula una interazione tra il
movimento di questi e la traiettoria del robot.
I risultati dei test vengono presentati come sequenze di immagini relative a punti critici
del percorso navigato. Innanzitutto abbiamo le due immagini acquisite, poi le due
immagini rettificate pronte al confronto (nelle quali compare solo la parte di campo
visivo comune), infine l’immagine rappresentante l’area camminabile (in cui in rosso
sono evidenziati gli ostacoli, ossia le parti della scena non camminabili). Nella figura
4.20 la mappa di rappresentazione schematica delle scene del test, mentre nella tabella
di seguito è presentato l’insieme delle immagini relative al primo test.
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