Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

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Comunicatore Prepara Messaggio (0..*) (1) Messaggio (1) Composto Da Feature (0..*) Comunicatore (1) Comunica con Agente Esterno (1..*) Per informare su ciò che si conosce del mondo esterno Agente Esterno (1) Riceve Messaggio (1..*) Con la descrizione del mondo esterno Ricercatore (1) Trova Feature (0..*) Il Ricercatore cerca le features di interesse nelle immagini a disposizione Sistema di Aggiorna Mondo Esterno Ad ogni nuova scoperta fatta visione (1) (1) Mondo Esterno Contiene Feature (1..*) (1) Sistema Composto Da Telecamera (2) Binoculare (1) Telecamera (1) Gestisce ImmagineRGB (2) Gestisce l’immagine acquisista e quella ricostruita Telecamera (1) Gestisce ImmagineRGB Gestisce l’immagine ricostruita Ricostruita (1) Telecamera (1) Usa Frame Grabber (1) Allo scopo di analizzare le dinamiche interne è utile suddividere i concetti in quattro diverse aree tematiche: − Sistema ed Ambiente, l’insieme delle parti, i componenti fondamentali, e la conoscenza acquisita. − Ricerca, tutto ciò che ha a che fare con l’analisi delle immagini e la rappresentazione del mondo. − Sistema binoculare, le parti del sistema visivo e le immagini da esso generate. − Comunicazione, i messaggi e l’interfaccia con l’esterno. 114
Suddividiamo i concetti tra queste aree tematiche. Sistema ed Comunicazione Ricerca Sistema Binoculare Ambiente Sistema di visione Comunicatore Ricercatore Sistema Binoculare Mondo Esterno Messaggio Feature Telecamera Agenti Esterni Immagine Frame Grabber Segmentata Ostacolo ImmagineRGB Robot ImmagineRGB Ricostruita Area Camminabile ImmagineGrey ImmagineGrey Ricostruita Le diverse aree tematiche corrispondono alle funzionalità che il sistema deve gestire. In particolare le funzionalità: R1.1-R1.5 sono legate all’area tematica Sistema Binoculare; le funzionalità R1.6-R1.8 all’area della Ricerca; R1.11, R1.12 all’area Comunicazione; R1.9, R1.10, R1.13 all’area Sistema ed Ambiente. Nel primo ciclo di sviluppo del software è stato ristretto il numero di funzionalità da supportare e il relativo modello concettuale. In particolare ci si occupa ora del progetto delle aree tematiche Sistema Binoculare e Ricerca (fatta eccezione per il solo concetto di Robot). In questo modo l’insieme dei concetti di interesse si restringe a quello presentato nella tabella seguente. Le relazioni tra concetti rimangono le stesse per il sottoinsieme considerato. 115
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Università degli Studi di Parma Fa
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3.2. Soluzione roto-traslazionale 7
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sensore HOPS, nel terzo (brevemente
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Capitolo 1. La visione artificiale
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1.2. Le fasi di elaborazione delle
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1.3. La visione artificiale e la ro
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una ricostruzione tridimensionale c
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1.4. Obiettivi generali e introduzi
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Capitolo 2. Calibrazione di un sens
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misurare la risoluzione dell’imma
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Figura 2.1 Nel processo descritto l
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calibrazione deve individuare) e I(
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2.2. Sensore catadiottrico per la v
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Tutti questi aspetti fanno sì che
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2.2.2. Realizzazione del prototipo
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egione centrale e una esterna dello
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2.2.3.1. Tecnica di calibrazione ge
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dell’equazione f(R) con R distanz
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160 140 120 d (pixel) 100 80 60 40
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Figura 2.9 Questa interpolazione li
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Scegliere in questo modo i punti ca
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Figura 2.14 Figura 2.15 Dall’osse
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Figura 2.16 Invece di eseguire ques
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Nelle figure è mostrato il confron
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Figura 2.25 Figura 2.26 49
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2.3.1. Variante della tecnica di ca
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Figura 2.29 Qui si può notare come
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y c = round( C(Y a ) ) x c = round[
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2.4.1. Analisi dei requisiti Dato u
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Figura 2.33 IMAGELAB utilizza le ta
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