Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

descritta dalla formula (da applicare a tutti i pixel dell’immagine distorta):
x u = x d (1 + K (x d ² + y d ²))
y u = y d (1 + K (x d ² + y d ²))
Dove (x d , y d ) sono le coordinate del pixel dell’immagine originale distorta riferite ad un
sistema cartesiano con origine nel centro dell’immagine, mentre (x u , y u ) sono le
coordinate riferite allo stesso sistema cartesiano alle quali il pixel deve essere spostato.
In questo modo l’immagine in figura 2.27 viene espansa nell’immagine non più distorta
in figura 2.28.
Figura 2.27 Figura 2.28
Nell’immagine in cui è stata eliminata la distorsione vale la proprietà descritta al punto
1).
I campioni da raccogliere vengono presi lungo una specifica direzione tale che i pixel p i
appartengono alla colonna centrale dell’immagine, come indicato in figura 2.29.
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