Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

Tutti questi aspetti fanno sì che tramite il catadiottro si possano ottenere informazioni
adeguate per un’analisi di massima di un’ampia scena (facilitando ad esempio l’autolocalizzazione,
l’individuazione di oggetti ed elementi di possibile interesse per
l’applicazione, eccetera), ma non sufficientemente dettagliate per un’analisi
approfondita dei particolari (ad esempio per l’individuazione di ostacoli). Ecco perché
una buona soluzione è quella di associare un tipo differente di sensore al catadiottro in
modo da accrescere la qualità e la risoluzione dell’informazione legata ad una specifica
parte (ad esempio quella considerata frontale) del campo visivo e rendere più robusta
l’analisi della scena. Un esempio può essere quello presentato da Clérentin [Clérentin et
al., 2000] che associa al catadiottro un range-finder laser. Anche nel nostro progetto è
stato introdotto un secondo sensore, che in questo caso è una telecamera CCD usata per
inquadrare la regione considerata frontale al robot.
In molti degli esempi di applicazioni visti a inizio paragrafo risulta essere interessante la
proprietà, che alcuni catadiottri presentano, di avere un singolo punto di proiezione:
ogni fascio luminoso che attraversa l’apertura dell’ottica, e che si era precedentemente
riflesso sullo specchio, sarebbe passato per un singolo punto (detto di proiezione) se non
ci fosse stato lo specchio stesso. Si rende così molto semplice la generazione di
immagini a prospettiva pura e immagini panoramiche a partire da quelle acquisite dal
catadiottro, il che permette al sistema di visione di utilizzare tutte le più tradizionali e
testate tecniche di analisi delle immagini, nonché di presentare agli eventuali utenti
immagini non distorte. Solo i catadiottri che fanno uso di specchi con specifiche forme
possono presentare (se adeguatamente progettati) questa proprietà, ossia specchi a
sezione parabolica, ellittica ed iperbolica.
Nel nostro caso, dato che le immagini provenienti dal sensore omnidirezionale vengono
rielaborate per ottenere la simulazione di un punto di vista di tipo bird-eye, ossia per
creare una “vista dall’alto”, questa proprietà del singolo punto di proiezione non risulta
essere rilevante, mentre molto importante è invece l’ampiezza del campo visivo
combinata alla risoluzione con cui gli oggetti vengono visti a distanza e la possibilità di
vedere oggetti molto vicini al robot.
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