Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

Sono ora disponibili tutti i dati necessari ad operare la calibrazione. Si noti come tra
tutti i parametri intrinseci ed estrinseci della telecamera risulti necessario conoscere
solamente il coefficiente di distorsione radiale dell’ottica. Analizziamo ora le principali
fasi dell’algoritmo di calibrazione:
a) con riferimento al capitolo 2.2.3.3., utilizzando le coppie di campioni (p i , P i ), si
genera la funzione discreta C(R) approssimante di F(R) lungo la retta rappresentata
nell’immagine dalla colonna centrale (vedi figura 2.29). Anche in questo caso R ha
il significato di distanza tra la verticale del centro ottico sul piano di riferimento e la
posizione della generica cella P sulla retta sul piano di riferimento rappresentata
nell’immagine dalla colonna centrale; in questo caso r = C(R) rappresenta la
distanza in pixel, dal fondo dell’immagine, del pixel p, corrispondente per
inversione prospettica a P e posizionato sulla colonna centrale dell’immagine. Si
ottiene quindi la mappatura di inversione prospettica dei campioni P i lungo quella
che potremmo definire la colonna centrale di celle del piano di riferimento.
b) Si genera quindi, con lo stesso metodo, l’approssimante S(R) alla nuova funzione
G(R) i valori S i della quale rappresentano i campioni associati ai punti P i presi a
specifiche distanze R i dall’origine O, lungo la retta rappresentata nell’immagine
dalla colonna centrale.
c) Per completare la mappatura dell’inversione prospettica basta osservare che punti a
pari distanza dall’origine O vengono rappresentati con uguale risoluzione
nell’immagine, e quindi la funzione S(R) può essere applicata a qualsiasi cella del
piano di riferimento che rientra nel campo visivo della telecamera, conoscendone la
distanza dal centro O. Quindi, fissata una qualunque riga Y a di celle del piano di
riferimento, e detta X c l’ascissa della colonna centrale di celle che è stata già
rimappata, ci si sposta in orizzontale e si associa ad ogni cella (X c + n, Y a ) (con n
intero con modulo compreso tra 1 e la semilarghezza dell’area di interesse del
piano) il pixel (x c , y c ) dell’immagine, baricentro dell’eventualmente gruppo di pixel
che rappresentano la cella in questione, secondo la formula:
54