Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

2.4.3. La misura del coefficiente di distorsione radiale
Viene fatto qui un breve cenno alla tecnica utilizzata per il recupero della distorsione
radiale introdotta dall’ottica delle telecamere. Come già spiegato in capitoli precedenti,
l’ottica delle telecamere introduce una distorsione che, generalmente, quando l’angolo
di apertura non sia molto elevato, può essere approssimata con una distorsione
ellissoidale. In questo caso limitiamo il nostro breve studio al caso particolare ma
frequente di distorsione sferica. Distorsione sferica significa che potremmo immaginare
l’immagine come su un foglio di carta il cui centro sia appoggiato ad una sfera (e tale
quindi da piegarsi e assumere una forma arrotondata). Per poter recuperare la
distorsione e vedere nell’immagine una corretta rappresentazione della scena bisogna
compiere un’operazione equivalente a prendere i vertici del foglio di carta e tenderli in
modo da raddrizzare il foglio stesso.
Trascurata ogni componente tangenziale, la distorsione può essere identificata da un
singolo parametro, coefficiente di distorsione radiale K e per “tendere il foglio” risulta
sufficiente applicare una espansione dell’immagine secondo le semplici formule
presentate nel paragrafo 2.3.1.
Il parametro K generalmente non è noto e per poter semplificare la sua misura è stato
realizzato un software che permette di mostrare in tempo reale il risultato
dell’espansione dell’immagine dato un certo valore di K e di far variare quest’ultimo a
piacimento. In questo modo, utilizzando un’immagine di un pattern noto (ad esempio
una griglia di righe), è possibile ricercare un buon valore per K facendolo variare fino a
che l’immagine espansa risulti rispettare la geometria del pattern (ossia quando le righe
della griglia siano diritte). Nelle due immagini seguenti (figura 2.34 e figura 2.35) sono
riportate l’immagine originale e quella espansa (nell’immagine dell’interfaccia grafica
del software realizzato) dove per pattern di esempio si sono utilizzate le righe di
separazione fra le piastrelle di un pavimento.
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