Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...
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Analizziamo ora i ruoli nel sistema da sviluppare delle varie classi, attribuendo ad<br />
ogn<strong>un</strong>a <strong>di</strong> esse dei compiti specifici e delle responsabilità. Per far questo conviene<br />
descrivere i processi elaborativi dettagliando sulla <strong>di</strong>stribuzione delle azioni ai <strong>di</strong>versi<br />
packages (tramite tabelle che descrivono le loro interazioni e i processi che in essi<br />
hanno luogo) prima, e tra le singole classi (tramite collaboration <strong>di</strong>agrams) poi.<br />
Possiamo identificare sostanzialmente due processi elaborativi:<br />
− <strong>un</strong> processo ciclico <strong>di</strong> acquisizione ed elaborazione delle immagini, nel quale si<br />
svolgono tutte le principali f<strong>un</strong>zionalità della parte <strong>di</strong> interesse del sistema;<br />
− <strong>un</strong> processo <strong>di</strong> start up, nel quale viene inizializzato il sistema e create tutte le classi<br />
necessarie.<br />
Ve<strong>di</strong>amo <strong>un</strong>a tabella delle interazioni per il processo ciclico.<br />
Ambiente Esterno Ricerca Features Sistema Binoculare<br />
Ciclicamente: viene<br />
richiesto dall’esterno<br />
l’inizio del processo.<br />
1) Chiede a SB <strong>di</strong> acquisire<br />
nuove immagini.<br />
Acquisisce nuove immagini<br />
(R1.2)<br />
2) Chiede a SB <strong>di</strong> generare le<br />
relative immaginiRGB con<br />
Inversione prospettica delle<br />
immagini (R1.4)<br />
inversione prospettica.<br />
Riceve informazioni<br />
sugli degli ostacoli<br />
3) Opera le routines <strong>di</strong> analisi<br />
delle immagini definite e<br />
restituisce il risultato (R1.6,<br />
R1.7, R1.8)<br />
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