Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

Figura 4.19
I tempi medi di esecuzione rilevati per le diverse sottofasi sono pari a: 41ms (per il
catadiottro) e 30ms (per la telecamera frontale) per le due fasi di acquisizione, 50ms e
45ms per le due fasi di preparazione (la trasformazione dell’istogramma avviene solo
per l’immagine da catadiottro), ed infine 29ms, 33ms, 150s rispettivamente per il
confronto, la segmentazione, l’interpretazione. In conclusione si ha un ciclo elaborativo
di acquisizione-ricerca ostacoli che richiede un tempo pari a 378ms, che appunto
corrisponde ad una frequenza di 2,65Hz. Facendo una semplice analisi sulla possibilità
di rendere parallela l’elaborazione, si è osservato che sia la fase di acquisizione che
quella di preparazione al confronto, ma anche circa l’80% della fase di interpretazione si
prestano favorevolmente all’impiego di processori in parallelo. Nel caso di due
processori si determinerebbe un elevato incremento di prestazioni, portando facilmente
la frequenza di lavoro attorno ai 4Hz.
Dal punto di vista della complessità degli algoritmi è stato calcolato che: detti m ed n il
numero di pixel delle due immagini rettificate (quella da catadiottro e quella da
telecamera frontale), le sottofasi di acquisizione e preparazione al confronto sono
rispettivamente degli O(m) e O(n), le fasi di confronto e segmentazione sono degli O(n)
e infine la fase di interpretazione, volendo adottare una stima molto peggiorativa, è un
O(m+nvn). Quindi il ciclo completo è sostanzialmente un O(m+nvn).
Occupiamoci ora delle prestazioni di riconoscimento degli ostacoli. Sono stati eseguiti
numerosi test del sistema in ambienti indoor parzialmente strutturati quali il campo
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