Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

differenza, mentre s e d indicano la regione differenza specifica;
− indicatore di variazione di colore laterale F:
F = 0 se (FmDs < 2 FmSs) AND (FmSd < 2 FmDd)
F = 0.5 se (FmDs = 2 FmSs) XOR (FmSd = 2 FmDd)
F = 1 se (FmDs = 2 FmSs) AND (FmSd = 2 FmDd)
Dove i fattori Fm sono la media delle variazioni tra i colori dei pixel dell’insieme di
test e i pixel a loro sottostanti (ossia sono il numero medio di attraversamenti dei
confini tra regioni a colorazione diversa);
− indicatore di pari colorazione ai due margini laterali dell’ostacolo C:
C = 0 se Dc(CmDs , CmSd) > 0
C = 1 se Dc(CmDs , CmSd) = 0
dove Dc è la funzione di appartenenza alla classe fuzzy di differenza di colore,
definita in seguito. Si richiede cioè che l’ostacolo abbia una colorazione simile ai
suoi due estremi laterali;
− indicatore di alta variazione di colorazione tra i due apici inferiori delle regioni
differenza U:
si considera il rettangolo di immagine con x compreso tra (x 1s +1) e (x 1d -1)
(ossia le coordinate x degli apici inferiori delle regioni differenze s e d), e
con y compreso tra (min{y 1s ,y 1d }-6) e (max{y 1s ,y 1d }+6) e si conta il
numero Nv di colonne del rettangolo lungo le quali si incontra almeno un
punto ad elevata discontinuità di colore: per ogni pixel della colonna si
opera un confronto tra il colore medio dei tre pixel superiori ed il colore
medio dei tre pixel inferiori con la tecnica fuzzy descritta, e, se il grado di
appartenenza alla classe di diversità di colore è superiore a 0.5, la colonna
presenta tale discontinuità. Si avrà:
U = 0 se (Nv / (x 1d - x 1s - 2)) < 0.5
U = 1 se (Nv / (x 1d - x 1s - 2)) = 0.5
Il significato di questo indicatore è che se effettivamente tra le regioni s e d è
presente un ostacolo, la base dell’ostacolo sarà compresa tra i loro apici
inferiori, e quindi si presenterà un confine tra regioni a colorazione diverse
(l’ostacolo ed il pavimento).
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