Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

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Il modulo visivo rappresenta solamente una delle componenti del sistema di gestione del robot mobile. Le funzionalità che dovranno essere realizzate in questo sistema possono essere suddivise in differenti gruppi affidati a differenti moduli: un modulo sensoriale di visione (ma potremmo avere anche un modulo sensoriale di diversa natura da collegare a questo), un modulo di pianificazione e decisione comportamentale, moduli specifici per implementare diversi comportamenti (come può essere la manipolazione di uno specifico oggetto), un modulo di attuazione (ossia di controllo di basso livello dei motori, eventuali piccoli arti meccanici o utensili eccetera). Una possibile architettura di sistema prevede la gestione delle funzionalità di ogni modulo da parte di uno o più agenti software. Comunicando agli altri agenti i risultati delle loro elaborazioni e decisioni, questi permettono agli altri di crearsi un modello (relativo ai loro compiti) del mondo esterno. Chiaramente, mentre il modulo comportamentale per sua natura può essere facilmente implementato da un pool di agenti, quello visivo, o più in generale sensoriale, data la sua natura piuttosto ripetitiva, garantisce poche possibilità di implementazione tramite un agente vero e proprio. In ogni caso si è voluto realizzare un modulo visivo basato sul progetto di un insieme di classi facilmente adottabili come strumenti elaborativi di un eventuale agente visivo. Le principali problematiche di sviluppo del modulo che si possono a questo punto individuare sono: − i limiti di velocità operativa da rispettare: questo problema riguardante in modo particolare i lunghi tempi richiesti dall’elaborazione delle immagini e l’eventuale lentezza di scambio di messaggi tra moduli cooperanti qualora i messaggi non fossero sufficientemente schematici e completi; − l’implementazione di efficaci routines per l’obstacle detection. Per quanto riguarda l’analisi degli use cases del modulo, in questo stadio del progetto non esiste ancora una definizione chiara degli altri moduli presenti nel sistema, e tanto meno del sistema di comunicazione tra di essi. Quindi più che use cases del modulo visivo, risulta essere interessante lo studio delle interazioni tra sottoparti del modulo stesso, che è stato sviluppato nella fase di progetto delle classi. 110
5.3. Analisi dei requisiti e modello concettuale del dominio A partire dai requisiti e dalle funzionalità finora prese in considerazione, è stato possibile estrapolare un insieme di concetti chiave del dominio di interesse e metterli in relazione tra di loro allo scopo di creare una mappa, un modello concettuale. Ecco una lista di concetti con relativi attributi (tra parentesi) che rientrano nel dominio di interesse: non si tratta di un dominio del mondo reale (quindi molti concetti sono astratti) ma si è cercato di evitare concetti di tipo informatico, non adatti a questa fase preliminare di analisi. Sistema di visione (frequenza desiderata, frequenza reale) Agente esterno Comunicatore Ricercatore Feature (tempo dell’osservazione) Mondo Esterno (numero features individuate) Sistema Binoculare (posizionament o reciproco dei sistemi di riferimento) Telecamera (corrispondenz e punti-pixel, Ximmagine, Yimmagine) Messaggio (sorgente, destinatario) Frame Grabber (parametri di acquisizione) ImmagineRGB (Ximmagine, Yimmagine, matrice intensità RGB) ImmagineRGB Ricostruita (Ximmagine, Yimmagine, matrice intensità RGB, sensibilita) ImmagineGrey (Ximmagine, Yimmagine, matrice intensità grey) ImmagineGrey Ricostruita (Ximmagine, Yimmagine, matrice intensità grey, sensibilita) Immagine Segmentata (Ximmagine, Yimmagine, matrice intensità RGB, matrice segmenti, sensibilita) 111
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Università degli Studi di Parma Fa
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sensore HOPS, nel terzo (brevemente
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una ricostruzione tridimensionale c
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1.4. Obiettivi generali e introduzi
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Capitolo 2. Calibrazione di un sens
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misurare la risoluzione dell’imma
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calibrazione deve individuare) e I(
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Tutti questi aspetti fanno sì che
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Figura 2.9 Questa interpolazione li
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Scegliere in questo modo i punti ca
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