Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

Figura 2.29
Qui si può notare come sia stato posizionato sul pavimento di fronte alla telecamera un
pattern di quadrati neri su sfondo bianco di dimensioni e posizione note, allo scopo di
permettere una facile identificazione di specifici pixel (i p i ) nell’immagine. Scegliendo i
pixel p i in corrispondenza dei punti di maggiore discontinuità luminosa nella transizione
da una regione bianca a una nera, e viceversa, lungo la retta evidenziata in rosso, i punti
P i corrispondenti possono essere ricavati immediatamente dalla geometria del pattern.
Infine, gli S i relativi possono essere stimati con buona precisione tramite la misura della
lunghezza l in pixel delle linee rosse orizzontali evidenziate nell’immagine (figura 2.29)
e tramite la conoscenza dell’effettiva larghezza spaziale L (in unità di cella) dei quadrati
neri. In particolare si avrà che:
S i = l k / L
(numero di pixel / cella)
dove k è un fattore correttivo costante ricavato empiricamente per tener conto delle
diverse dimensioni delle superfici rappresentate dai pixel in diverse posizioni su una
stessa riga dell’immagine: a pixel più vicini al centro di ogni riga corrisponderà una
superficie del piano di riferimento maggiore rispetto a quelli più lontani.
53