Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

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prospettica a partire da quelle acquisite dalle due telecamere. In relazione a queste diverse parti della ricerca sono stati progettati e realizzati due differenti moduli software: − il modulo per la calibrazione (paragrafo 2.4), che raccoglie l’insieme degli algoritmi sperimentati, ne permettere l’applicazione a diversi tipi di sensori e situazioni (principio di generalità), ed è stato strutturato per permettere una facile integrazione di nuovi algoritmi; − il software per il controllo della visione binoculare (capitolo 5), che risulta indipendente dalla calibrazione e dal tipo di sensori, e che fornisce delle routines generiche per l’identificazione e l’analisi di ostacoli e per l’estrazione di informazioni di basso livello, permettendo una facile integrazione di routines più specifiche per singole applicazioni (come potrebbe essere la ricerca del pallone nel caso di applicazione in campo Robocup). Infine il software gestisce tutti gli aspetti del controllo hardware dei framegrabber e gli strumenti di inversione prospettica. L’architettura realizzata propone quindi alcuni aspetti computazionali tipici dell’approccio gerarchico e altri aspetti operativi più legati invece al paradigma delle visual routines. Allo scopo di facilitare l’integrazione di nuovi algoritmi nell’architettura dei moduli sopra descritti, si è deciso di progettare e realizzare il software con tecniche e strumenti orientati agli oggetti. 16
Capitolo 2. Calibrazione di un sensore visivo 2.1. Introduzione Obiettivo della prima parte del progetto è generare una rimappatura, secondo la tecnica della prospettiva inversa, delle immagini acquisite dalle due telecamere sulla superficie di riferimento del pavimento. Questo capitolo descrive le fasi del progetto finalizzate alla calibrazione dei due sensori ottici utilizzati: la realizzazione fisica dell’apparato sperimentale, le tecniche di calibrazione utilizzate, le problematiche emerse e infine il progetto del software di calibrazione realizzato. Vengono quindi introdotte le tematiche riguardanti il processo di formazione dell’immagine, le principali tecniche di calibrazione esistenti, la tecnica della prospettiva inversa e le sue applicazioni. 17
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