Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

Ostacolo
(posizione,
velocità)
Robot
(posizione,
orientazione,
velocità)
Area
Camminabile
(matrice
camminabilità)
E’ necessario chiarire il significato di alcuni di questi concetti:
− Mondo Esterno non è altro che una rappresentazione della conoscenza della scena e
dell’ambiente che il modulo ha acquisito dalle sue elaborazioni;
− Agente Esterno è chiaramente un qualsiasi agente esterno al sistema (modulo visivo)
con il quale si debba comunicare;
− Comunicatore che si occupa di mandare e ricevere messaggi;
− Messaggio costituito da informazioni riguardanti una o più features individuate;
− ImmagineRGB è una semplice immagine acquisita;
− ImmagineRGB Ricostruita è una immagine generata per inversione prospettica da
immagine acquisita;
− Immagine Segmentata è composta da una immagine RGB Ricostruita e di
distinguere tra diverse aree di essa.
Vediamo ora le principali relazioni tra i concetti elencati. Innanzitutto la relazione di
generalizzazione, poi una seconda tabella per le altre. Invece di mostrare queste
relazioni in un diagramma UML delle classi, si è preferito farlo con tabelle per una
migliore visibilità.
Superclasse Sottoclasse Commento
Messaggio Feature Ogni feature è anche un messaggio che
può essere comunicato
Feature Ostacolo Ogni elemento di cui si vuol poter
comunicare l’entità è una feature
Feature Area Camminabile Ogni elemento di cui si vuol poter
comunicare l’entità è una feature
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