Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

Figura 4.16
L’ultima fase di elaborazione consiste nell’adattare tramite estensione o restringimento
laterale e verticale le regioni individuate ad effettive regioni (a colorazione uniforme)
presenti nell’immagine rettificata iniziale (figura 4.6). Si torna ad utilizzare quindi
l’immagine RGB rettificata proveniente dalla telecamera frontale, e per eseguire questo
adattamento si studia linea per linea la discontinuità della colorazione in un intorno
(detto IntO) dell’intervallo delle regioni-ostacolo su quella linea, e si spostano i confini
di questa regione in maniera da farli corrispondere alle discontinuità più elevate e
vicine. Per lo studio della diversità di colore si utilizza una tecnica fuzzy già descritta.
In particolare per ogni pixel di IntO si confrontano i due colori C1 e C2 ottenuti dalla
media dei valori RGB dei tre pixel precedenti e dei tre pixel successivi a quello in
questione. Ricercando i massimi locali di appartenenza a questa classe lungo il
segmento in questione IntO si trovano i possibili nuovi estremi della regione ostacolo e
nel caso della presenza di più possibilità si scelgono quelle che massimizzano il fattore
(I / D), dove I è l’intensità di appartenenza alla classe Dc, D è la distanza tra il massimo
locale e l’estremo iniziale, sulla riga della regione-ostacolo, da spostare.
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