Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

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Ostacolo (posizione, velocità) Robot (posizione, orientazione, velocità) Area Camminabile (matrice camminabilità) E’ necessario chiarire il significato di alcuni di questi concetti: − Mondo Esterno non è altro che una rappresentazione della conoscenza della scena e dell’ambiente che il modulo ha acquisito dalle sue elaborazioni; − Agente Esterno è chiaramente un qualsiasi agente esterno al sistema (modulo visivo) con il quale si debba comunicare; − Comunicatore che si occupa di mandare e ricevere messaggi; − Messaggio costituito da informazioni riguardanti una o più features individuate; − ImmagineRGB è una semplice immagine acquisita; − ImmagineRGB Ricostruita è una immagine generata per inversione prospettica da immagine acquisita; − Immagine Segmentata è composta da una immagine RGB Ricostruita e di distinguere tra diverse aree di essa. Vediamo ora le principali relazioni tra i concetti elencati. Innanzitutto la relazione di generalizzazione, poi una seconda tabella per le altre. Invece di mostrare queste relazioni in un diagramma UML delle classi, si è preferito farlo con tabelle per una migliore visibilità. Superclasse Sottoclasse Commento Messaggio Feature Ogni feature è anche un messaggio che può essere comunicato Feature Ostacolo Ogni elemento di cui si vuol poter comunicare l’entità è una feature Feature Area Camminabile Ogni elemento di cui si vuol poter comunicare l’entità è una feature 112
Feature Robot Ogni elemento di cui si vuol poter comunicare l’entità è una feature ImmagineRGB ImmagineRGB Ricostruita ImmagineGrey ImmagineGrey Ricostruita ImmagineRGB Ricostruita Immagine Segmentata Soggetto Relazione Oggetto Descrizione Ricercatore(1) Usa Sistema Binoculare (1) Per acquisire e preparare (tramite inversione prospettica e calibrazione stereo) le immagini alla ricerca delle Features. Sistema di visione (1) Usa Ricercatore (1) Per la costruzione di un modello del mondo esterno sulla base delle Features trovate. Sistema di Usa Comunicatore Per comunicare le Features trovate. visione (1) (1) Ricercatore (1) Elabora ImmagineRGB (0..2) Ricercatore (1) Elabora ImmagineRGB Ricostruita (0..*) Ricercatore (1) Elabora ImmagineGrey (0..2) Ricercatore (1) Elabora ImmagineGrey Ricostruite (0..*) Ricercatore (1) Elabora Immagine Segmentata (0..*) 113
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Università degli Studi di Parma Fa
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1.2. Le fasi di elaborazione delle
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1.3. La visione artificiale e la ro
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una ricostruzione tridimensionale c
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1.4. Obiettivi generali e introduzi
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Capitolo 2. Calibrazione di un sens
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misurare la risoluzione dell’imma
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Figura 2.1 Nel processo descritto l
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calibrazione deve individuare) e I(
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Tutti questi aspetti fanno sì che
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egione centrale e una esterna dello
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2.2.3.1. Tecnica di calibrazione ge
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160 140 120 d (pixel) 100 80 60 40
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Figura 2.9 Questa interpolazione li
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Scegliere in questo modo i punti ca
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2.3.1. Variante della tecnica di ca
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