Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

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Ricercatore (frequenza desiderata, frequenza reale) Sistema Binoculare (posizionament o reciproco dei sistemi di riferimento) Telecamera (corrispondenze punti-pixel, Ximmagine, Yimmagine) Frame Grabber (parametri di acquisizione) Feature (tempo della osservazione) ImmagineRGB (Ximmagine, Yimmagine, matrice intensità RGB) ImmagineRGB Ricostruita (Ximmagine, Yimmagine, matrice intensità RGB, sensibilita) ImmagineGrey (Ximmagine, Yimmagine, matrice intensità grey) ImmagineGrey Ricostruita (Ximmagine, Yimmagine, matrice intensità grey, sensibilita) Immagine Segmentata (Ximmagine, Yimmagine, matrice intensità RGB, matrice segmenti, sensibilita) Ostacolo (posizione, velocità) Area Camminabile (matrice camminabilità) 116
5.4. Progetto del modulo visivo Come visto, più che le dinamiche di interazione del modulo di visione con l’esterno, risulta utile studiare le dinamiche interne al modulo stesso, cioè gli eventi interni e gli eventi temporali. Allo scopo di analizzare queste dinamiche il sistema è stato suddiviso in quattro sottosistemi (o packages) che rispecchiano la suddivisione in aree tematiche dei concetti analizzati nella fase precedente e ne realizzano le funzionalità connesse: − Coordinamento generale (da Sistema ed ambiente), che coordina le operazioni del modulo: una sorta di controller ciclico che richiede elaborazioni, comunicazioni, aggiorna la conoscenza del mondo esterno. − Comunicazione (da Comunicazione), genera, spedisce e riceve i messaggi sullo stato mondo esterno. − Ricerca features (da Ricerca), che appunto si occupa dell’analisi e interpretazione delle immagini. − Sistema binoculare (da Sistema Binoculare), gestisce le due telecamere e il loro accoppiamento. Nella tabella seguente vengono rappresentate le dipendenze e la visibilità tra diversi packages. Package Relazione Package visto e usato Coordinamento generale Usa Ricerca features Coordinamento generale Usa Comunicazione Ricerca features Usa Sistema Binoculare Il modello concettuale creato è stato concretizzato in classi associate a specifici packages. Tra parentesi sono indicati (se diversi) i nomi dei concetti di origine. 117
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Università degli Studi di Parma Fa
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3.2. Soluzione roto-traslazionale 7
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sensore HOPS, nel terzo (brevemente
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Capitolo 1. La visione artificiale
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1.2. Le fasi di elaborazione delle
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1.3. La visione artificiale e la ro
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una ricostruzione tridimensionale c
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1.4. Obiettivi generali e introduzi
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Capitolo 2. Calibrazione di un sens
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misurare la risoluzione dell’imma
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Figura 2.1 Nel processo descritto l
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calibrazione deve individuare) e I(
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2.2. Sensore catadiottrico per la v
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Tutti questi aspetti fanno sì che
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2.2.2. Realizzazione del prototipo
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egione centrale e una esterna dello
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2.2.3.1. Tecnica di calibrazione ge
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dell’equazione f(R) con R distanz
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160 140 120 d (pixel) 100 80 60 40
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Figura 2.9 Questa interpolazione li
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Scegliere in questo modo i punti ca
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Figura 2.14 Figura 2.15 Dall’osse
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Figura 2.16 Invece di eseguire ques
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Nelle figure è mostrato il confron
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Figura 2.25 Figura 2.26 49
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2.3.1. Variante della tecnica di ca
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Figura 2.29 Qui si può notare come
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y c = round( C(Y a ) ) x c = round[
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2.4.1. Analisi dei requisiti Dato u
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Figura 2.33 IMAGELAB utilizza le ta
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Ed ora passiamo ai moduli del siste
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