Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

Capitolo 4.
L’elaborazione delle immagini
e l’obstacle detection
4.1. Utilizzazione di HOPS per problemi di visione artificiale
Il sensore HOPS realizzato prevede, come abbiamo visto, da una parte la possibilità di
impiego del catadiottro per un’analisi poco particolareggiata ma globale della scena
circostante: applicazioni quali l’auto-localizzazione, la ricerca su tutta la regione
circostante al sistema di eventuali elementi di interesse, come potrebbe essere il pallone
in una partita della Robocup, trovano grossi vantaggi nell’uso di un sensore di quel tipo.
Mentre l’altra telecamera può essere utilizzata per un’analisi a maggiore risoluzione
della scena presente di fronte al robot.
L’uso congiunto delle informazioni provenienti dalle due telecamere è in realtà solo una
delle possibilità di impiego di HOPS, ed inoltre, in applicazioni di visione binoculare,
HOPS non dà vantaggi rispetto a sensori binoculari più tradizionali. L’obiettivo
primario del lavoro svolto nell’analisi delle immagini è stato quello di riconoscere la
presenza di ostacoli nello spazio visivo comune ai due sensori di cui HOPS si avvale,
quindi un utilizzo da sistema binoculare. Questa, chiaramente, è un’applicazione
centrale per la navigazione di robot mobili e quindi componente fondamentale per la
costruzione di un qualsiasi sistema di visione completo. A seconda della specifica
applicazione e dello specifico ambiente di lavoro, bisognerà implementare un insieme di
routines che completino l’insieme delle funzionalità necessarie allo scopo.
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