Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

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Figura 4.16 L’ultima fase di elaborazione consiste nell’adattare tramite estensione o restringimento laterale e verticale le regioni individuate ad effettive regioni (a colorazione uniforme) presenti nell’immagine rettificata iniziale (figura 4.6). Si torna ad utilizzare quindi l’immagine RGB rettificata proveniente dalla telecamera frontale, e per eseguire questo adattamento si studia linea per linea la discontinuità della colorazione in un intorno (detto IntO) dell’intervallo delle regioni-ostacolo su quella linea, e si spostano i confini di questa regione in maniera da farli corrispondere alle discontinuità più elevate e vicine. Per lo studio della diversità di colore si utilizza una tecnica fuzzy già descritta. In particolare per ogni pixel di IntO si confrontano i due colori C1 e C2 ottenuti dalla media dei valori RGB dei tre pixel precedenti e dei tre pixel successivi a quello in questione. Ricercando i massimi locali di appartenenza a questa classe lungo il segmento in questione IntO si trovano i possibili nuovi estremi della regione ostacolo e nel caso della presenza di più possibilità si scelgono quelle che massimizzano il fattore (I / D), dove I è l’intensità di appartenenza alla classe Dc, D è la distanza tra il massimo locale e l’estremo iniziale, sulla riga della regione-ostacolo, da spostare. 96
Utilizzando i seguenti valori di soglia: sogliaInferiore = 10; costanteDiScala = 25; sogliaDifferenza = 0.5, si è ottenuto il risultato mostrato in figura 4.17, dove le macchie rosse individuano gli ostacoli e quindi, per contrasto, l’area camminabile. Figura 4.17 97
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Capitolo 2. Calibrazione di un sens
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misurare la risoluzione dell’imma
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Figura 2.1 Nel processo descritto l
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calibrazione deve individuare) e I(
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Figura 2.9 Questa interpolazione li
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