Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

Per commentare l’esempio, secondo la tecnica di classificazione vista, le macchie blu e
viola appartengono alla classe sub 2), la macchia nera, quella verde scuro e quella
arancio alla classe sub 3), quelle azzurra e verde chiaro alla classe sub 4) prima della
loro unione e alla classe sub 2) dopo.
Per lo studio della diversità di colore si fa ampio utilizzo della seguente tecnica fuzzy:
dati due colori RGB C 1 e C 2 , per ognuna delle tre bande R, G, B si definisce una classe
fuzzy di differenza, sulla specifica banda, tra i due colori (Dr, Dg, Db). Questa è
definita come (nel caso della banda R):
Dr(C 1 ,C 2 ) = 0 per |R 1 -R 2 | < sogliaInferiore
Dr(C 1 ,C 2 ) = arctan [(|R 1 -R 2 | - sogliaInferiore)/costanteDiScala] /(p/2)
altrove
Il grado di appartenenza alla classe di diversità di colore RGB Dc, è invece dato da:
Dc(C 1 ,C 2 ) = Max{Dr,Dg,Db} per Max{Dr,Dg,Db} > sogliaDifferenza
Dc(C 1 ,C 2 ) = 0 altrove
Quindi i due colori C 1 e C 2 verranno considerati uguali per Dc = 0, diversi (con grado
variabile) altrimenti.
Il passo successivo del metodo consiste nell’operare una combinazione (matching) delle
regioni classificate nel caso sub 2) e sub 4) e nella “chiusura” di certe aree
dell’immagine contenenti ipotesi di ostacolo (denominate regioni ostacolo). Il matching
viene eseguito tramite euristiche che si basano sulle statistiche descritte
precedentemente. Come visto, queste statistiche sono calcolate su un insieme di punti
alla destra e un insieme di punti alla sinistra delle regioni differenza. Poiché le regioni
differenza si presentano prevalentemente lungo i confini degli ostacoli, si tratta di un
insieme di pixel che fanno parte dell’immagine dell’ostacolo e, verosimilmente, un
insieme di pixel che fanno parte dello sfondo dietro a questo. Nella maggior parte dei
casi, quello che si deve decidere è se, data una situazione come quella descritta nel caso
sub 2), l’ostacolo ipotizzato si trovi più probabilmente alla sua sinistra o alla sua destra.
Il matching viene operato nel modo seguente:
− per ogni regioni del caso sub 2) e sub 4) si cercano le regioni prime vicine di destra
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