Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

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Figura 2.17 Questo polinomio approssimante sarà quindi quello che meglio si avvicina a tutti i punti campione, ma allo stesso tempo non passerà necessariamente per i campioni stessi: utilizzandolo si ottiene quindi un maggior grado di continuità ma si rischia di perdere in precisione laddove lo specchio presenti delle forti irregolarità locali. Queste due serie di funzioni approssimanti vengono quindi utilizzate in combinazione modificando localmente le P i (R), laddove queste si discostino oltre un certo limite (Lim) dai valori campionati, sulla base delle I i (R). In pratica si ridefinisce la specifica P i (R) come se stessa maggiorata localmente (in un intervallo pari a due campionature) fino a farla passare per il valore del campione. Se ad esempio per il campione k-esimo (posto a distanza R k dal centro) lungo la direttrice i-esima si ha che |P i (R k ) - I i (R k )| > Lim, allora la funzione P i (R) viene modificata in tutto l’intervallo (R k-1 … R k+1 ) nel seguente modo: P i (r) = P i (r) + (P i (R k ) - I i (R k )) (r – R k-1 ) / (R k – R k-1 ) per R k-1 < r < R k P i (r) = P i (r) + (P i (R k ) - I i (R k )) (R k+1 – r) / (R k+1 – R k ) per r in R k = r < R k+1 46
Nelle figure è mostrato il confronto tra il risultato ottenuto tramite l’utilizzo delle approssimanti I i (R) (figura 2.18), P i (R) (figura 2.19), e della loro combinazione C i (R) (figura 2.20). Di seguito vengono presentati i risultati ottenuti, tramite quest’ultima tecnica di calibrazione, su alcune coppie (originale - rettificata) di immagini (figure 2.21, 2.22, 2.23, 2.24, 2.25, 2.26). Figura 2.18 Figura 2.19 Figura 2.20 47
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