Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

Mentre i primi due indicatori si fondano sull’analisi di caratteristiche della singola
regione differenza, e basano il loro principio sull’ipotesi che l’ostacolo abbia delle
variazioni di colore e intensità più limitate rispetto al suo sfondo, il terzo e quarto
indicatore sono invece legati a caratteristiche della coppia di regioni differenza da
collegare e si sono dimostrati più efficaci. Per questo motivo agli indicatori si
attribuiscono pesi diversi: I e F hanno peso rispettivamente pI e pF pari a 2, C ha peso
pC pari a 6, U ha peso pU pari a 10. In conclusione, la probabilità Po attribuita alla
regione ostacolo Os è pari a:
Po = (I * pI + F * pF + C * pC + U *pU) / (pI + pF + pC + pU)
In seguito si opera la “chiusura” dei contorni individuando le regioni in cui si ipotizza
essere presente un ostacolo: questa chiusura verrà eseguita sulla base della posizione dei
due apici inferiori per regioni appartenenti alla classe sub 1) e sub 3) (sempre che queste
ultime presentino due apici) e sulla base dei primi apici inferiori delle coppie di regioni
unite da matching. In ogni casi si avranno due apici da collegare per “chiudere” l’area
dell’ostacolo. Questa operazione avviene tracciando solamente linee orizzontali e,
laddove necessario, prolungamenti delle regioni sub 2) e sub 4) e linee radiali al centro
del sistema di riferimento del robot (O) nel caso sub 1) e sub 3). Nell’immagine in
figura 4.16 viene mostrato il risultato di questa operazione.
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