Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

Dato che l’immagine di input del filtro ha già subito una sogliatura che ha azzerato tutti
i valori più bassi dell’intensità media dell’immagine (vedi passo precedente), per
ognuno dei gruppi di pixel (mostrati in figura 4.13) si opera un semplice conteggio del
numero di pixel non nulli, ottenendo come risultato contA, contG, contV e contR,
rispettivamente contatori del gruppo degli azzurri, dei gialli, dei verdi, dei rossi.
Ognuno di questi contatori ha un suo valore massimo pari al numero di pixel del gruppo
relativo (mA, mG, mV, mR). Inoltre viene ricercato il valore di intensità più alto (M) tra
tutti quelli letti. L’intensità del pixel centrale viene modificata in due possibili
situazioni:
1. se i valori rilevati mostrano la possibile presenza di una regione di intensità non
nulla che si estende localmente in verticale e poco in orizzontale, l’intensità del
pixel centrale viene elevata al valore letto più alto M. In particolare questo avviene
applicando la regola:
if ((contA = (mA/2)) AND (contG = (mG/2)) AND (contR < (mR/2)) AND (contV
< (mV/2)))
then (intensità del pixel di riferimento = M)
2. se la situazione che si può ipotizzare a partire dai pixel considerati è quella di una
regione localmente non estesa in verticale e poco compatta, l’intensità del pixel
centrale viene azzerata. In particolare si applica la regola:
if ((contA = 0) AND (contG = 0))
or if ( ((contA = 0) OR (contG = 0)) AND (contR > (mR/2)) )
then (intensità del pixel di riferimento = 0)
Si noti come l’unico momento in cui il valore dell’intensità del pixel di riferimento è
usato nell’algoritmo è durante la ricerca del valore massimo M.
Questo filtro è stato testato in innumerevoli situazioni e ha sempre dato un buon
risultato di abbassamento del rumore. Infine l’immagine viene trasformata da toni di
grigio a bianco e nero utilizzando una soglia di valore molto basso fissato a 10. Il
risultato ottenuto è presentato in figura 4.14.
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