Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

1.3. La visione artificiale e la robotica
La visione artificiale trova nella robotica una delle sue più importanti fonti di
applicazione al mondo reale. Se, come definita da Brady [Brady, 1985], “la robotica è la
connessione intelligente tra percezione e azione”, o come dice Arkin [Arkin, 1998], “un
robot intelligente è una macchina capace di estrarre informazioni dal suo ambiente e
usare la conoscenza sul suo mondo per muoversi in maniera sicura ed al fine di
perseguire uno scopo”, indubbiamente una delle principali sorgenti di informazione sul
mondo esterno, ossia uno degli strumenti di percezione migliori, non può che essere la
visione.
L’applicazione delle tecniche di visione artificiale ad un ambito così fortemente a
contatto con la complessità del mondo reale, qual è la robotica, implica tutta una serie di
problematiche aggiuntive, legate all’integrazione del sistema visivo e delle informazioni
da esso prodotte con le restanti componenti del sistema robotico (un modulo di
ragionamento e presa delle decisioni, un modulo di implementazione delle decisioni
tramite operazioni sul mondo esterno o sullo stato interno del sistema, eccetera), nonché
alla necessità di interagire con l’ambiente in tempo reale. Nel corso degli ultimi due
decenni si sono sperimentati innumerevoli approcci a queste problematiche. In generale
potremmo dire che tutti questi approcci possono essere ricondotti a tre diverse famiglie
di soluzioni (e quindi anche a tre tipologie architetturali): l’approccio gerarchico
(introdotto da Marr [Marr, 1982]), che può essere fatto risalire al paradigma della
percezione generalizzata, le visual routines (introdotte da Ullman [Ullman, 1985]), e la
visione attiva (introdotta da Bajcsy [Bajcsy, 1988]), più legate invece al paradigma della
percezione modulare. In realtà difficilmente si può ricondurre un sistema di visione
artificiale reale ad uno solo di questi modelli, che rappresentano comunque importanti
punti di riferimento teorici e metodologici per inquadrare il problema. Analizziamo
brevemente le caratteristiche di questi tre approcci.
L’approccio gerarchico ha gettato le fondamenta di gran parte del lavoro svolto nel
settore e ha influenzato anche gli altri due approcci che analizzeremo. Esso è un
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