Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...
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Il modulo visivo rappresenta solamente <strong>un</strong>a delle componenti del sistema <strong>di</strong> gestione<br />
del robot mobile. Le f<strong>un</strong>zionalità che dovranno essere realizzate in questo sistema<br />
possono essere sud<strong>di</strong>vise in <strong>di</strong>fferenti gruppi affidati a <strong>di</strong>fferenti moduli: <strong>un</strong> modulo<br />
sensoriale <strong>di</strong> visione (ma potremmo avere anche <strong>un</strong> modulo sensoriale <strong>di</strong> <strong>di</strong>versa natura<br />
da collegare a questo), <strong>un</strong> modulo <strong>di</strong> pianificazione e decisione comportamentale,<br />
moduli specifici per implementare <strong>di</strong>versi comportamenti (come può essere la<br />
manipolazione <strong>di</strong> <strong>un</strong>o specifico oggetto), <strong>un</strong> modulo <strong>di</strong> attuazione (ossia <strong>di</strong> controllo <strong>di</strong><br />
basso livello dei motori, eventuali piccoli arti meccanici o utensili eccetera). Una<br />
possibile architettura <strong>di</strong> sistema prevede la gestione delle f<strong>un</strong>zionalità <strong>di</strong> ogni modulo da<br />
parte <strong>di</strong> <strong>un</strong>o o più agenti software. Com<strong>un</strong>icando agli altri agenti i risultati delle loro<br />
elaborazioni e decisioni, questi permettono agli altri <strong>di</strong> crearsi <strong>un</strong> modello (relativo ai<br />
loro compiti) del mondo esterno. Chiaramente, mentre il modulo comportamentale per<br />
sua natura può essere facilmente implementato da <strong>un</strong> pool <strong>di</strong> agenti, quello visivo, o più<br />
in generale sensoriale, data la sua natura piuttosto ripetitiva, garantisce poche possibilità<br />
<strong>di</strong> implementazione tramite <strong>un</strong> agente vero e proprio. In ogni caso si è voluto realizzare<br />
<strong>un</strong> modulo visivo basato sul progetto <strong>di</strong> <strong>un</strong> insieme <strong>di</strong> classi facilmente adottabili come<br />
strumenti elaborativi <strong>di</strong> <strong>un</strong> eventuale agente visivo.<br />
Le principali problematiche <strong>di</strong> sviluppo del modulo che si possono a questo p<strong>un</strong>to<br />
in<strong>di</strong>viduare sono:<br />
− i limiti <strong>di</strong> velocità operativa da rispettare: questo problema riguardante in modo<br />
particolare i l<strong>un</strong>ghi tempi richiesti dall’elaborazione delle immagini e l’eventuale<br />
lentezza <strong>di</strong> scambio <strong>di</strong> messaggi tra moduli cooperanti qualora i messaggi non<br />
fossero sufficientemente schematici e completi;<br />
− l’implementazione <strong>di</strong> efficaci routines per l’obstacle detection.<br />
Per quanto riguarda l’analisi degli use cases del modulo, in questo sta<strong>di</strong>o del progetto<br />
non esiste ancora <strong>un</strong>a definizione chiara degli altri moduli presenti nel sistema, e tanto<br />
meno del sistema <strong>di</strong> com<strong>un</strong>icazione tra <strong>di</strong> essi. Quin<strong>di</strong> più che use cases del modulo<br />
visivo, risulta essere interessante lo stu<strong>di</strong>o delle interazioni tra sottoparti del modulo<br />
stesso, che è stato sviluppato nella fase <strong>di</strong> progetto delle classi.<br />
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