Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

2.2.2. Realizzazione del prototipo
E’ stato realizzato un prototipo sperimentale di sensore costituito da due sensori visivi:
un sensore catadiottrico per la visione omnidirezionale, e una normale telecamera posta
frontalmente. A questo sistema è stato dato il nome HOPS: Hybrid
Omnidirectional/Pin-hole Sensor. Come si può osservare nelle figure 2.2-4, la struttura
è costituita fondamentalmente da un cilindro in plexiglas, un ripiano circolare interno ad
esso, uno specchio fissato sulla sommità del cilindro, due telecamere a CCD. Questo
sistema è simile a quello descritto in [Clérentin et al., 2000], anche se in questo caso il
catadiottro è combinato con un sensore visivo che, utilizzato come tale e non come
range-sensor, fornisce informazioni più ricche utilizzabili in diverse applicazioni. Nel
caso specifico dell’applicazione sviluppata, come già detto, si utilizza la combinazione
delle immagini acquisite dai due sensori visivi per la ricerca di ostacoli nell’area
frontale al robot.
Figura 2.2 Figura 2.3 Figura 2.4
Nel prototipo realizzato, per la parte che costituisce il catadiottro, una delle due
telecamere è fissata al centro del ripiano circolare ed è orientata verticalmente verso la
specchio in maniera tale da far coincidere il suo asso ottico con l’asse dello specchio.
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