Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

successiva fase di matching:
if { [(A > 0.7A) OR (A > 110/Sens)] AND [((Lm = 40/Sens) AND (LM = 2Lm))
OR ((x 2 ,y 2 ) non è definito)] }
3) regioni corte ((A = 0.7A) AND (A = 110/Sens)) e con un basso rapporto
altezza/spessore medio (Lm = 0.16A), che vengono interpretati come parte di piccoli
ostacoli da individuare attraverso l’espansione della regione stessa (i piccoli ostacoli
difficilmente generano regioni differenze su entrambi i lati da combinare, ma
piuttosto dei blob che ricoprono parte dell’oggetto stesso):
if { [(A = 0.7A) AND (A = 110/Sens)] AND (Lm = 0.16A) }
4) regioni corte ((A = 0.7A) AND (A = 110/Sens)) e con un elevato rapporto
altezza/spessore medio (Lm < 0.16A), che vengono interpretati come regioni
analoghe a quelle del tipo sub 2), ma che essendo più corte sono meno attendibili e
quindi rivestiranno un ruolo secondario nella fase di matching:
if { [(A = 0.7A) AND (A = 110/Sens)] AND (Lm < 0.16A) }
Per cercare di rendere più limitato l’insieme delle regioni differenza e quindi
semplificare le successive fasi di interpretazione, viene utilizzata una tecnica di
estensione delle regioni dei casi sub 2) e sub 4) allo scopo di cercare di collegarle ad
altre analoghe con stessa orientazione e simili colorazioni ai lati (ossia ipotizzando che
siano legati allo stesso ostacolo). In particolare l’algoritmo prevede di estendere verso
l’alto (per una lunghezza limitata a 30/Sens pixel) la regione in questione lungo la
direzione tan(ang1) riferita al sistema di coordinate del robot e indicata dalla retta
passante per il suo apice superiore (x s ,y s ) e il suo baricentro (x b ,y b ). Nel caso in cui
durante questa operazione si incontri un’altra regione differenza appartenete al caso sub
2), sub 3) o sub 4), si dovrà ipotizzare o meno l’appartenenza delle due regioni allo
stesso ostacolo. Ciò avviene se:
− la direzione tan(ang2) della seconda regione definita nel sistema di riferimento del
robot come la direzione della retta passante per l’apice inferiore (x 1 ,y 1 ) e il baricentro
(x b ,y b ) della seconda regione, è tale che:
ang1 – ang2 < 0.2 rad;
− i colori medi delle due regioni o sul lato destro (CmD1 e Cmd2) o sul lato sinistro
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