Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

4.2.1. Fase di pre-processing
Obiettivo di questa prima fase di elaborazione delle immagini è di far emergere e
marcare le regioni in cui le due immagini rettificate sono diverse, a causa della presenza
di un ostacolo. Le due telecamere operano in condizioni diverse sia di illuminazione,
che di area inquadrata. Inoltre nel prototipo realizzato la situazione è aggravata dal fatto
che i due sensori CCD hanno delle curve di sensibilità alla luce diverse ed entrambe
utilizzano un sistema di bilanciamento automatico del bianco, problemi che comunque
possono essere eliminati o limitati al momento della realizzazione dell’apparato
definitivo. Quindi non può bastare un semplice e immediato confronto tra le due
immagini pixel a pixel, ma saranno necessari alcuni passi di elaborazione per ridurre il
rumore e le differenze cromatiche con cui stessi oggetti vengono visti dalle due diverse
telecamere. Le due seguenti (figura 4.1 e figura 4.2) sono un esempio di immagini così
come lette dai framegrabbers, acquisite in un campo per la competizione Robocup e
utilizzate in questa sede per una semplice descrizione degli algoritmi impiegati.
Figura 4.1
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