Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

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2.4.3. La misura del coefficiente di distorsione radiale Viene fatto qui un breve cenno alla tecnica utilizzata per il recupero della distorsione radiale introdotta dall’ottica delle telecamere. Come già spiegato in capitoli precedenti, l’ottica delle telecamere introduce una distorsione che, generalmente, quando l’angolo di apertura non sia molto elevato, può essere approssimata con una distorsione ellissoidale. In questo caso limitiamo il nostro breve studio al caso particolare ma frequente di distorsione sferica. Distorsione sferica significa che potremmo immaginare l’immagine come su un foglio di carta il cui centro sia appoggiato ad una sfera (e tale quindi da piegarsi e assumere una forma arrotondata). Per poter recuperare la distorsione e vedere nell’immagine una corretta rappresentazione della scena bisogna compiere un’operazione equivalente a prendere i vertici del foglio di carta e tenderli in modo da raddrizzare il foglio stesso. Trascurata ogni componente tangenziale, la distorsione può essere identificata da un singolo parametro, coefficiente di distorsione radiale K e per “tendere il foglio” risulta sufficiente applicare una espansione dell’immagine secondo le semplici formule presentate nel paragrafo 2.3.1. Il parametro K generalmente non è noto e per poter semplificare la sua misura è stato realizzato un software che permette di mostrare in tempo reale il risultato dell’espansione dell’immagine dato un certo valore di K e di far variare quest’ultimo a piacimento. In questo modo, utilizzando un’immagine di un pattern noto (ad esempio una griglia di righe), è possibile ricercare un buon valore per K facendolo variare fino a che l’immagine espansa risulti rispettare la geometria del pattern (ossia quando le righe della griglia siano diritte). Nelle due immagini seguenti (figura 2.34 e figura 2.35) sono riportate l’immagine originale e quella espansa (nell’immagine dell’interfaccia grafica del software realizzato) dove per pattern di esempio si sono utilizzate le righe di separazione fra le piastrelle di un pavimento. 66
Figura 2.34 Figura 2.35 Si può notare come, mentre le righe nell’immagine di sinistra sono leggermente distorte e quindi non perfettamente rettilinee, nella seconda immagine (dove l’espansione è responsabile delle linee nere) la distorsione è stata recuperata. 67
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