Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

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Conclusioni In questa tesi è stato presentato il lavoro svolto nella realizzazione e nell’impiego di un sensore visivo denominato HOPS (Hybrid Omnidirectional/Pin-hole Sensor), composto da un catadiottro per la visione omnidirezionale e una telecamera CCD tradizionale, per associare ai vantaggi di una visione foveale sulla regione frontale al sistema, quelli di un’ampia visione periferica fornita dal catadiottro. I catadiottri sono un tipo di sensore attualmente impiegato proficuamente nei settori più diversi: si pensi all’acquisizione di modelli per la realtà virtuale, alla teleconferenza, alla sorveglianza o all’autolocalizzazione. Il sensore è stato pensato per l’impiego in robot mobili autonomi: HOPS è applicabile a problemi di auto-localizzazione in ambienti semistrutturati, nella ricerca ad ampio raggio di oggetti di interesse, nell’analisi di percorsi, e in tutte quelle applicazioni che richiedono un’analisi congiunta periferica e foveale. Il lavoro svolto nell’ambito dell’analisi delle immagini si è concentrato nella calibrazione del sensore visivo e nella realizzazione, tramite il modello della prospettiva inversa, della funzionalità di individuazione di ostacoli presenti nel campo visivo comune alle due telecamere. Questo lavoro ha dato dei buoni risultati sia in termini di affidabilità che di flessibilità al cambiamento dell’ambiente di lavoro: il test del sistema è stato effettuato in diversi ambienti indoor, tra i quali in particolare quello del campo utilizzato per la competizione Robocup (per la quale si prevede una futura applicazione del sistema in sviluppo). Parte integrante del lavoro svolto è anche quella di progetto e realizzazione di un modulo di gestione della visione che si adatti facilmente all’impiego in un sistema più ampio per il controllo di robot mobili autonomi. 126
Gli sviluppi futuri si concentreranno prevalentemente in due direzioni: quella della realizzazione di un set di funzionalità visive completo che sfrutti tutte le potenzialità di HOPS e prenda le sue basi da quelle già sviluppate, e la realizzazione di un sistema di più alto livello per la gestione di robot mobili autonomi che utilizzi il modulo visivo realizzato come sorgente sensoriale. 127
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Università degli Studi di Parma Fa
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3.2. Soluzione roto-traslazionale 7
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sensore HOPS, nel terzo (brevemente
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Capitolo 1. La visione artificiale
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1.2. Le fasi di elaborazione delle
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1.3. La visione artificiale e la ro
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una ricostruzione tridimensionale c
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1.4. Obiettivi generali e introduzi
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Capitolo 2. Calibrazione di un sens
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misurare la risoluzione dell’imma
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Figura 2.1 Nel processo descritto l
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calibrazione deve individuare) e I(
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2.2. Sensore catadiottrico per la v
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Tutti questi aspetti fanno sì che
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2.2.2. Realizzazione del prototipo
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egione centrale e una esterna dello
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2.2.3.1. Tecnica di calibrazione ge
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dell’equazione f(R) con R distanz
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Figura 2.9 Questa interpolazione li
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Scegliere in questo modo i punti ca
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Nelle figure è mostrato il confron
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Figura 2.29 Qui si può notare come
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y c = round( C(Y a ) ) x c = round[
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2.4.1. Analisi dei requisiti Dato u
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