Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

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posizione della persona. Quindi ad esempio, il terzo cerchio rosso corrisponde alla posizione della persona relativa alla terza acquisizione di immagini. Nella prima rappresentazione dell’area camminabile si identificano due ostacoli, sulla sinistra la cassettiera (1) e sulla destra la persona seduta sulla sedia (3). Nella seconda viene identificata una grossa regione ostacolo che comprende sia la persona (ora alzatasi in piedi) sia due tavoli (4, 5). Nella terza la persona che si dirige verso il centro della stanza, nonché un tavolo sullo sfondo (4). Nella quarta la persona che si dirige verso la porta, la scatola (2) sulla sinistra e la gamba di un tavolo (6) sullo sfondo. Infine nella quinta rappresentazione si osservano due soli ostacoli: la base della sedia sulla destra e una gamba di un tavolo (3) sullo sfondo. Anche in questo caso i finti ostacoli sono stati correttamente interpretati come area camminabile, prova del buon funzionamento degli algoritmi di calibrazione e di inversione prospettica. 104
4.3. Sviluppi futuri In questa prima fase del progetto centrato sull’impiego di HOPS ci si è posto l’obiettivo di fornire il sistema sensoriale della capacità di individuare ostacoli nella regione di campo visivo comune alle due telecamere. In fasi successive del progetto sarà necessario sviluppare routines per l’estrazione di altri tipi di informazioni, legate all’applicazione specifica: ad esempio nel caso dell’applicazione Robocup è fondamentale la capacità di auto-localizzazione nel campo (estremamente facilitata dall’impiego del catadiottro), di riconoscimento di alcuni oggetti di interesse quali il pallone e le porte, eccetera. Quindi sarà fondamentale estendere le funzionalità visive per sfruttare a pieno il sensore catadiottrico, per l’analisi su vasto raggio di caratteristiche di interesse, e l’accoppiamento dei due sensori per un’analisi più approfondita dei particolari della regione frontale al robot. Al sistema visivo che si occupa di fornire informazioni sul mondo esterno dovranno essere affiancati uno o più moduli che si occupino di utilizzare queste informazioni con scopi più decisionali: ad esempio si dovranno sviluppare funzionalità di pianificazione delle traiettorie dato un ambiente con ostacoli e obiettivi da raggiungere. 105
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Università degli Studi di Parma Fa
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3.2. Soluzione roto-traslazionale 7
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sensore HOPS, nel terzo (brevemente
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1.2. Le fasi di elaborazione delle
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1.3. La visione artificiale e la ro
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una ricostruzione tridimensionale c
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1.4. Obiettivi generali e introduzi
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Capitolo 2. Calibrazione di un sens
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misurare la risoluzione dell’imma
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Figura 2.1 Nel processo descritto l
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calibrazione deve individuare) e I(
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Tutti questi aspetti fanno sì che
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egione centrale e una esterna dello
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Figura 2.9 Questa interpolazione li
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Scegliere in questo modo i punti ca
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2.3.1. Variante della tecnica di ca
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