Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

La seconda operazione è una trasformazione dell’istogramma dell’immagine
proveniente dal sensore catadiottrico allo scopo di renderlo il più simile possibile a
quello dell’immagine proveniente dall’altra telecamera (chiamiamola di riferimento).
Chiamiamo immagine iniziale quella da catadiottro originale (figura 4.4) e immagine
trasformata il risultato dell’applicazione dell’algoritmo all’immagine iniziale. Questa
operazione risulta essere necessaria per ridurre le differenze cromatiche con cui gli
stessi oggetti sono rappresentati nelle due immagini (si vedano le figure 4.3 e 4.4).
Questo è dovuto sia ai differenti campi visivi delle due telecamere, e quindi la differente
scena rappresentata, sia dal fatto che mentre la telecamera frontale osserva direttamente
la scena che rappresenta, il catadiottro riceve luce indiretta per riflessione dello specchio
e filtrata dal cilindro di plexiglas della struttura. Descriviamo brevemente i passi
dell’elaborazione eseguita:
− l’istogramma dell’immagine iniziale viene trasformato indipendentemente sulle tre
bande R, G, B, ipotizzando che la correlazione tra i loro andamenti sia bassa. Nel
seguito ci riferiremo alle operazioni da svolgere su una sola delle tre bande (ad
esempio quella del rosso R), ma il tutto è identico anche per le altre due;
− per ogni valore p tra 0 e 255 (ossia tutti i valori di intensità che un pixel può
assumere) l’istogramma dell’immagine trasformata dovrà avere (come risultato
finale) che il suo integrale da 0 a p sia il più vicino possibile all’integrale sullo stesso
intervallo dell’istogramma dell’immagine di riferimento;
− per ottenere questo si dovrà operare questa integrazione da 0 a p (ottenendo valore
T) prima sull’immagine di riferimento, e poi andare a cercare nell’istogramma
dell’immagine iniziale per quale valore q si ottiene l’integrale nell’intervallo (0..q)
di valore più vicino a T;
− grazie ad una integrazione su intervalli di dimensione crescente (da 0 a 255), si
ottiene quindi una funzione q(p). Ecco che la trasformazione dell’istogramma
consisterà semplicemente nel modificare le intensità dei pixel dell’immagine
trasformante sulla base della relazione q(p) ottenuta: da esse si può infatti
suddividere l’istogramma in intervalli delimitati dai valori q(i) con i da 0 a 255,
ossia il primo intervallo (per i = 0) sarà [0...q(0)], l’n-esimo (n=i+1) sarà pari a:
] q(n-2) … q(n-1) ]
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