Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

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Coordinamento Comunicazione Ricerca Features Sistema Binoculare Gen. Modulo Visivo Comunicatore Gestore Di Ricerca Sistema Binoculare (Sistema di visione) Visivo (Comunicatore) (Ricercatore) Mondo Esterno Messaggio Feature Telecamera Immagine Frame Grabber Segmentata Ostacolo ImmagineRGB Robot ImmagineRGB Ricostruita Area Camminabile ImmagineGrey ImmagineGrey Ricostruita Il concetto Agente Esterno è rimasto escluso da questa suddivisione perché è considerato agente esterno al sistema: riceve i risultati dell’elaborazione e segue i suoi processi specifici. Inoltre, tutto ciò che è legato ad una specifica applicazione del sistema appartiene al package di Ricerca Features. Questo permette di ottenere alta coesione e, isolando tra loro le differenti funzionalità del sistema, indipendenza di molti packages dal dominio specifico. Conviene inoltre che per ogni package si definisca un “facade controller“ che svolga anche compiti di interfaccia verso gli altri packages (per ridurne l’accoppiamento). In particolare avremo: 118
Package Coordinamento Generale Comunicazione Ricerca Features Sistema Binoculare Facade Controller Modulo Visivo Comunicatore Visivo Gestore Di Ricerca Sistema Binoculare In fase di progetto ci si è quindi limitati a prendere in considerazione solo i packages Sistema Binoculare e Ricerca Features (con l’esclusione della classe Robot). Vediamone il diagramma delle classi (senza attributi né metodi) in figura 5.1. feature 1 uses 1 gestoreDiRicerca sistemaBinoculare frameGrabber 1 1 genera 0..* uses 0..* 1 1 uses 1..* immagineGRAY immagineSegmentata 1 1 uses uses 1 2 uses telecamera 1 acquisisce 1 gestisce 1 1..* 2 immagineRGB 1 1 uses immagineGRAYRicostruita immagineRGBRicostruita uses vettore 1..* uses 11 1 matrice 1 Figura 5.1 Sono state aggiunte, rispetto alle classi derivate dal modello concettuale due nuove classi parametriche (Matrice e Vettore) utilizzate per la gestione appunto di matrici e vettori di dati (si veda a riguardo il paragrafo 2.4.2.). 119
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Università degli Studi di Parma Fa
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sensore HOPS, nel terzo (brevemente
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1.2. Le fasi di elaborazione delle
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1.3. La visione artificiale e la ro
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una ricostruzione tridimensionale c
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1.4. Obiettivi generali e introduzi
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Capitolo 2. Calibrazione di un sens
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misurare la risoluzione dell’imma
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Figura 2.1 Nel processo descritto l
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calibrazione deve individuare) e I(
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Tutti questi aspetti fanno sì che
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2.2.2. Realizzazione del prototipo
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egione centrale e una esterna dello
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2.2.3.1. Tecnica di calibrazione ge
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dell’equazione f(R) con R distanz
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Figura 2.9 Questa interpolazione li
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Scegliere in questo modo i punti ca
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Nelle figure è mostrato il confron
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2.3.1. Variante della tecnica di ca
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Figura 2.29 Qui si può notare come
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y c = round( C(Y a ) ) x c = round[
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2.4.1. Analisi dei requisiti Dato u
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Ed ora passiamo ai moduli del siste
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