Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

3.2. Soluzione roto-traslazionale
Come detto, entrambe le immagini rettificate sono una rappresentazione di una porzione
del piano di riferimento. Di esse, basta prendere in considerazione la parte in comune.
In figura 3.1 è rappresentato il campo visivo delle due telecamere: in giallo quello del
catadiottro, in blu quello della telecamera frontale e in verde la parte in comune. “C” è
la proiezione sul pavimento del centro ottico della telecamera frontale ed “A”
l’intersezione dell’asse ottico del catadiottro con il pavimento. In questa immagine è
stato volutamente allungato il campo visivo della telecamera frontale per mostrare come
sia possibile sovrapporre solamente una parte di questo; in realtà tutto il campo visivo
della telecamera frontale è contenuto in quello del catadiottro.
Figura 3.1
Nelle figure 3.2 e 3.3 rispettivamente, sono invece presentate le immagini rettificate da
catadiottro e da telecamera frontale ottenute da una scena del campo Robocup. In esse si
ha una rappresentazione delle due rispettive porzioni del piano del pavimento
inquadrato. Si fissi un sistema di riferimento xoy per la telecamera frontale centrato in C
e con asse y direzionato come la bisettrice del campo visivo, e uno XOY per il
catadiottro (ma potrebbe essere un qualsiasi sensore) centrato in A e con asse Y
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