Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

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Come ultima considerazione si noti che il calcolo della disparità stereo, evidentemente possibile per ogni punto dell’immagine nel caso in cui si abbiano due telecamere tradizionali, non è così immediata nel nostro caso specifico: la presenza dello specchio fa sì che nell’immagine da catadiottro ogni pixel sia legato ad una prospettiva differente e dipendente dall’orientazione del piano tangente allo specchio nel punto di riflessione per il quale passa il fascio luminoso che genera il pixel stesso. Quindi, se la telecamera superiore fosse posizionata con il centro ottico nelle vicinanze dell’asse ottico del catadiottro, potrebbe verificarsi che per alcuni pixel le due prospettive coincidano e quindi in loro corrispondenza si avrebbe l’annullamento delle differenze stereo. Per scongiurare questa eventualità la telecamera superiore è stata posizionata lateralmente rispetto a quest'asse. 70
3.2. Soluzione roto-traslazionale Come detto, entrambe le immagini rettificate sono una rappresentazione di una porzione del piano di riferimento. Di esse, basta prendere in considerazione la parte in comune. In figura 3.1 è rappresentato il campo visivo delle due telecamere: in giallo quello del catadiottro, in blu quello della telecamera frontale e in verde la parte in comune. “C” è la proiezione sul pavimento del centro ottico della telecamera frontale ed “A” l’intersezione dell’asse ottico del catadiottro con il pavimento. In questa immagine è stato volutamente allungato il campo visivo della telecamera frontale per mostrare come sia possibile sovrapporre solamente una parte di questo; in realtà tutto il campo visivo della telecamera frontale è contenuto in quello del catadiottro. Figura 3.1 Nelle figure 3.2 e 3.3 rispettivamente, sono invece presentate le immagini rettificate da catadiottro e da telecamera frontale ottenute da una scena del campo Robocup. In esse si ha una rappresentazione delle due rispettive porzioni del piano del pavimento inquadrato. Si fissi un sistema di riferimento xoy per la telecamera frontale centrato in C e con asse y direzionato come la bisettrice del campo visivo, e uno XOY per il catadiottro (ma potrebbe essere un qualsiasi sensore) centrato in A e con asse Y 71
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Università degli Studi di Parma Fa
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